滑板车及滑板车的运动控制方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106080879A(43)申请公布日2016.11.09(21)申请号201610415235.6(22)申请日2016.06.13(71)申请人深圳坂云智行有限公司地址518000广东省深圳市南山区清华信息港科研楼107(72)发明人林骥李星乐楼谊(74)专利代理机构北京德高行远知识产权代理有限公司11549代理人欧阳雪兵(51)Int.Cl.B62K3/00(2006.01)B62K11/00(2013.01)B62J99/00(2009.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称滑板车及滑板车的运动控制方法和系统(57)摘要本发明提供了滑板车及滑板车的运动控制方法和系统，包括：读取轻滑行摩擦系数μ；监测滑板车的所述驱动轮的加速度突变值，当监测到滑板车做加速运动时，获取滑板车的瞬时最大速度VSmax，启动电机助力滑行模式，驱动轮毂电机使滑板车以初始速度VSmax，加速度为g*μ做匀减速运动；当监测到滑板车的刹车触发开关被触发或者监测到滑板车的减速运动的加速度值突然变大时，退出电机助力滑行模式，所述滑板车的所述驱动轮的加速度突变值通过霍尔传感器监测获得。本发明方法使用轮毂电机本来就装有霍尔传感器对滑板车的所述驱动轮的加速度突变值进行监测，能达到利用加速度传感器进行运动状态监测同样的效果，而且不用额外增设加速度传感器，降低了滑板车的生产成本。CN106080879ACN106080879A权利要求书1/2页1.一种滑板车的运动控制方法，所述滑板车包括一个驱动轮及装设于所述驱动轮的一个轮毂电机，所述轮毂电机设置有多个霍尔传感器；其特征在于，包括：(1)读取一个轻滑行摩擦系数μ，所述轻滑行摩擦系数μ小于所述滑板车在一般路面的惯性摩擦系数n；(2)通过所述霍尔传感器侦测所述轮毂电机的转子转速；(3)通过所述转子转速演算生成所述轮毂电机的转子加速度；(4)监测所述转子加速度的加速度突变值；(5)当监测到大于程序设定的阈值的所述加速度突变值时，启动电机助力滑行模式，获取所述转子的、瞬时的最大滑行转速VSmax；(6)驱动所述轮毂电机的所述转子以轻滑行转速Vs(t)做匀减速运动，所述轻滑行转速Vs(t)＝VSmax-μ*Ts，所述Ts为所述电机助力滑行模式所进行的助力滑行时间。2.根据权利要求1所述的滑板车的运动控制方法，其特征在于，更包括：(7)当监测到滑板车的刹车触发开关被触发或者监测到滑板车的减速运动的加速度值突然变大时，退出所述电机助力滑行模式。3.根据权利要求2所述的滑板车的运动控制方法，其特征在于，当监测到滑板车的刹车触发开关被触发或者监测到滑板车的减速运动的加速度值突然变大时，启动电机制动模式，获取所述转子的、瞬时的最大制动转速VBmax，驱动所述轮毂电机的所述转子以制动转速Vb(t)做制动减速运动，所述制动转速Vb(t)＝VBmax-a*Tb，所述Tb为所述电机制动模式所进行的制动时间，所述a为制动系数，所述制动系数a大于所述轻滑行摩擦系数μ。4.根据权利要求3所述的滑板车的运动控制方法，其特征在于，所述制动系数a大于所述惯性摩擦系数n。5.根据权利要求1～4其中任一项所述的滑板车的运动控制方法，其特征在于，所述霍尔传感器的数量至少为3个，设置在所述滑板车的所述轮毂电机的所述转子的外周。6.一种滑板车的运动控制系统，所述滑板车包括一个驱动轮及装设于所述驱动轮的一个轮毂电机，所述轮毂电机设置有多个霍尔传感器，用以侦测所述轮毂电机的转子转速；其特征在于，包括：一个控制参数读取模块，用于读取一个轻滑行摩擦系数μ，所述轻滑行摩擦系数μ小于所述滑板车在一般路面的惯性摩擦系数n；一个演算与控制模块，通过所述转子转速演算生成所述轮毂电机的转子加速度，并监测所述转子加速度的变化以生成加速度突变值，当监测到大于0的所述加速度突变值时，启动电机助力滑行模式，获取所述转子的、瞬时的最大滑行转速VSmax，驱动所述轮毂电机的所述转子以轻滑行转速Vs(t)做匀减速运动，所述轻滑行转速Vs(t)＝VSmax-μ*Ts，所述Ts为所述电机助力滑行模式所进行的助力滑行时间。7.根据权利要求6所述的滑板车的运动控制系统，其特征在于，所述演算与控制模块当监测到滑板车的刹车触发开关被触发或者监测到滑板车的减速运动的加速度值突然变大时，退出所述电机助力滑行模式。8.根据权利要求7所述的滑板车的运动控制系统，其特征在于，所述演算与控制模块当监测到滑板车的刹车触发开关被触发或者监测到滑板车的减速运动的加速度值突然变大2CN106080879A权利要求书2/2页更小于预设阈值时，启动电机制动模式，驱动所述轮毂电机的所述转子以制动转速Vb(t)做制动减速运动，所述制动转速Vb(t