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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106239519A(43)申请公布日2016.12.21(21)申请号201610804810.1(22)申请日2016.09.06(71)申请人上海拓础智能科技有限公司地址200086上海市虹口区飞虹路360弄9号3649R室申请人陈梦楠陈华实(72)发明人卢扬舜肖良昶陈志云钱文秀许文娟袁俊玲刘凯陈美霞(74)专利代理机构北京中济纬天专利代理有限公司11429代理人季永康(51)Int.Cl.B25J9/18(2006.01)B62D63/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种智能导航机器人及其导航方法(57)摘要本发明提供了一种智能导航机器人,包括:驱动轮,驱动电机,车身,控制装置,工控装置,传感模块,防撞装置,其中传感模块分别与工控装置及控制装置连接,控制装置与驱动电机连接,防撞装置固定在所述车身前端,并与所述控制装置连接,其能够在保证一定行驶速度的条件下,在探测到目标进入危险范围时,有效的采取制动措施防止碰撞,或即使发生碰撞亦可降低车身自重及行驶速度所带来的惯性碰撞力。CN106239519ACN106239519A权利要求书1/2页1.一种智能导航机器人,包括:驱动轮,驱动电机,车身,其特征在于,还包括:控制装置,工控装置,传感模块,防撞装置,其中所述传感模块分别与所述工控装置及所述控制装置连接,所述控制装置与所述驱动电机连接,所述防撞装置固定在所述车身前端,并与所述控制装置连接,其中所述防撞装置包括:防撞挡板,固定架,缓冲机构,制动开关,其中所述固定架设置在所述车身前端,其与所述防撞挡板之间通过所述缓冲机构连接,所述制动开关包括:撞片设置在所述防撞挡板背面,扳机控件设置在所述固定架前方与所述撞片对应,且当所述缓冲机构被挤压至靠近极限位置时,所述撞片将压下所述扳机控件激活所述制动开关,其中所述传感模块包括:激光雷达传感器设置在所述车身前端与所述工控装置连接,人体接近传感器设置在所述防撞挡板正面,并与所述控制装置连接,其中所述驱动轮尺寸为外径320mm轮宽140mm,所述控制装置控制所述驱动电机工作输出时速小于等于1.5m/s,减速输出时速小于等于0.8m/s,所述激光雷达传感器感测减速范围18~20米,所述缓冲机构缓冲距离为18mm,弹力为20牛,所述人体接近传感器感测制动范围为5米,所述智能导航机器人自重及载重总和小于350/KG。2.根据权利要求1所述的一种智能导航机器人,其特征在于:所述车身前端设有探测区,其中所述探测区包括:探测台,导测壁,其中所述导测壁分别设置在所述探测台两侧以构成大于180°的扇形探测面,且所述激光雷达传感器设置在所述探测台中部处。3.根据权利要求1所述的一种智能导航机器人,其特征在于,所述缓冲机构包括:导向柱,缓冲柱,弹性件,其中所述导向柱及缓冲柱一端固定在所述固定架上,另一端插入所述防撞挡板上与之匹配的导向口中,形成活动连接,所述弹性件套在所述缓冲柱上。4.根据权利要求3所述的一种智能导航机器人,其特征在于,所述防撞挡板上下两侧分别设有缓冲片,且该缓冲片延伸距离能够覆盖所述缓冲机构被极限压缩时突出的所述导向柱及缓冲柱。5.根据权利要求1所述的一种智能导航机器人导航,其特征在于,所述激光雷达传感器为所述工控装置提供当前检测环境障碍物信息,所述工控装置处理后,反馈控制命令至所述控制装置以控制所述驱动电机运动速度及方向进行避让。6.根据权利要求1所述的一种智能导航机器人导航,其特征在于,所述人体接近传感器为所述控制装置提供制动信息,以供所述控制装置控制所述驱动电机制动。7.一种如权利要求1所述的一种智能导航机器人的导航方法,其特征在于包括步骤:设置车速行驶状态下小于等于1.5m/s,减速状态下小于等于0.8m/s,激光雷达传感器感测减速范围18~20米米,缓冲机构缓冲距离为18mm,弹力为20牛,人体接近传感器感测制动范围为5米,智能导航机器人自重及载重总和小于350/KG;工控装置命令控制装置控制驱动电机带动车体绕场一圈;激光雷达传感器获取前方障碍物信息至工控装置处理后,生成轨迹地图,并输出控制命令至控制装置;控制装置控制驱动电机运动速度及方向避让障碍物;人体接近传感器感测移动接近目标,反馈信息至控制装置;控制装置控制驱动电机制动,待移动接近目标离开后继续启动驱动电机工作。8.根据权利要求7所述的一种智能导航机器人导航方法,其特征在于,还包括步骤:防撞装置经碰撞后传递信息至控制装置,紧急制动驱动电机刹住驱动轮。2CN106239519A权利要求书2/2页9.根据权利要求7所述的一种智能导航机器人导航方法,其特征在于,还包括步骤:激光雷达传感器获取前方障碍物信息至工控装置经与原