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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106275123A(43)申请公布日2017.01.04(21)申请号201610785037.9(22)申请日2016.08.31(71)申请人王萍地址361006福建省厦门市湖里区华昌路163号216室(72)发明人王萍(74)专利代理机构北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)11369代理人李强(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)B62D55/265(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种在线自动调节式磁吸附式爬壁轮(57)摘要本发明提供一种在线自动调节式磁吸附式爬壁轮,包括主动轮和随动轮,其中:所述主动轮设置在动力轴上,在所述动力轴上设有调节旋转机构;所述调节旋转机构下方固定设有瓦形磁铁,所述调节旋转机构上方设有与其对应地的旋转咬合控制片,所述旋转咬合控制片的外沿与所述调节旋转机构的外沿接触咬合;所述旋转咬合控制片通过旋转轴锁定在90度转角舵机上,所述90度转角舵机上设有角度传感器。本发明提供的在线自动调节式磁吸附式爬壁轮可以根据作业面的角度自动调节磁铁的角度,使得在不同角度的作业面可以实现在线的动态磁力调节,使得在实际作业时磁吸附力以最优的方式体现。CN106275123ACN106275123A权利要求书1/1页1.一种在线自动调节式磁吸附式爬壁轮,包括主动轮(1)和随动轮(2),其特征在于:所述主动轮(1)设置在动力轴(10)上,在所述动力轴(10)上设有调节旋转机构(11);所述调节旋转机构(11)下方固定设有瓦形磁铁(12),所述调节旋转机构(11)上方设有与其对应地的旋转咬合控制片(13),所述旋转咬合控制片(13)的外沿与所述调节旋转机构(11)的外沿接触咬合;所述旋转咬合控制片(13)通过旋转轴(14)锁定在90度转角舵机(15)上,所述90度转角舵机(15)上设有角度传感器。2.根据权利要求1所述的在线自动调节式磁吸附式爬壁轮,其特征在于,所述90度转角舵机(15)上还设有磁力感应器。3.根据权利要求1所述的在线自动调节式磁吸附式爬壁轮,其特征在于,所述旋转咬合控制片(13)的外沿与所述调节旋转机构(11)的外沿互相接触咬合处均为齿轮状。4.根据权利要求1所述的在线自动调节式磁吸附式爬壁轮,其特征在于,所述随动轮(2)与主动轮(1)之间设有同步履带(3),所述瓦形磁铁(12)设置在所述同步履带(3)内部。5.根据权利要求1所述的在线自动调节式磁吸附式爬壁轮,其特征在于,所述瓦形磁铁(12)采用钕铁硼材料制成,为同心或异心圆瓦片形状,其磁力线位于瓦形径向方向,所述瓦形径向方向面向作业金属面。6.根据权利要求4所述的在线自动调节式磁吸附式爬壁轮新型磁吸附式爬壁轮,其特征在于,还包括减速装置(4)和电机(5),所述减速装置(4)和电机(5)均设在所述同步履带(3)内部,所述电机(5)控制所述动力轴(10)转动以带动主动轮(1)转动,所述减速装置(4)包括一级减速机和涡轮二级减速箱,所述电机(5)与一级减速机连接固定,所述一级减速机与涡轮二级减速箱连接固定。7.根据权利要求6所述的在线自动调节式磁吸附式爬壁轮,其特征在于,所述减速装置(4)左右两侧设有两块主动轮支架(20),所述主动轮支架(20)上分别安装有防尘保护盖(21)。8.根据权利要求7所述的在线自动调节式磁吸附式爬壁轮,其特征在于,所述主动轮支架(20)上还安装有履带防护架(30)。9.根据权利要求1~8任一项所述的在线自动调节式磁吸附式爬壁轮,其特征在于,除瓦形磁铁外的结构均采用磁性不敏感材料制成。2CN106275123A说明书1/4页一种在线自动调节式磁吸附式爬壁轮技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域,尤其涉及一种在线自动调节式磁吸附式爬壁轮。背景技术[0002]永磁体式爬壁机器人的移动方式有三种,轮式、履带式和脚式,相对于后两种运动方式爬壁机器人,轮式爬壁机器人具有结构简单、容易实现、行走速度快、转弯容易等优点,比较适合机器人实现爬壁功能。[0003]永磁体式爬壁机器人最重要的一个技术难点就在于磁力的控制,如果磁力过大,则会导致阻力过大,给机器人的移动带来障碍;如果磁力过小,则不容易吸附在作业面上,容易坠落导致危险。而对于实际作业中,有时候永磁体式爬壁机器人并不需要很强的磁吸附力。比如,若机器人工作的作业面是水平,则爬壁机器人依靠自身的重力就可以工作,如果此时还使得其磁吸附式爬壁轮的强磁工作,反而会带来更大的阻力。而工作的作业面的角度不同时,实际需要的磁力是不同的,比如工作在斜面角度为30度和60度,显然60度需要磁吸附力比30度更大。但是目前的永磁体式爬壁机器人使用的磁铁都是环形的,无法根据作业