一种在线自动调节式磁吸附式爬壁轮.pdf
文宣****66
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一种在线自动调节式磁吸附式爬壁轮.pdf
本发明提供一种在线自动调节式磁吸附式爬壁轮,包括主动轮和随动轮,其中:所述主动轮设置在动力轴上,在所述动力轴上设有调节旋转机构;所述调节旋转机构下方固定设有瓦形磁铁,所述调节旋转机构上方设有与其对应地的旋转咬合控制片,所述旋转咬合控制片的外沿与所述调节旋转机构的外沿接触咬合;所述旋转咬合控制片通过旋转轴锁定在90度转角舵机上,所述90度转角舵机上设有角度传感器。本发明提供的在线自动调节式磁吸附式爬壁轮可以根据作业面的角度自动调节磁铁的角度,使得在不同角度的作业面可以实现在线的动态磁力调节,使得在实际作业时
磁吸附式爬壁轮.pdf
本发明提供了一种新型磁吸附式爬壁轮,其包括驱动电机、减速器、主动轮、永磁吸附装置。其中,主动轮固定于传动轴上,所述传动轴与减速器均通过安装板固定,所述减速器之下,两主动轮之间设有永磁吸附装置。所述永磁吸附装置包括扇形轭铁、弧形磁铁以及磁铁隔离件,工作时与导磁壁面之间是非接触的,能够最大化利用磁铁磁能积,磁力外泄小,充分降低磁铁质量。本发明所述的磁吸附式爬壁轮能够适应复杂的作业工况,拥有良好的越障能力,在船舶、石化等工业的生产维护作业中有很好的应用前景。
一种形变稳定的磁吸附式充气爬壁轮.pdf
本发明公开了一种形变稳定的磁吸附式充气爬壁轮,其包括驱动电机、减速器、主动轮、永磁铁、限位轮。其中,主动轮固定于传动轴上,所述传动轴与减速器均通过安装板固定,所述减速器之下,两主动轮之间设有永磁铁。所述的限位轮固定在主动轮内侧,随主动轮同步转动,起到限制轮胎最大形变量的作用。工作时,由于设定磁铁吸力大于轮胎弹力,所述的限位轮直接接触吸附壁面,从而使磁铁气隙和轮胎形变量保持不变。所述的磁吸附式充气爬壁轮能够适应不平整的吸附壁面,使轮胎形变量及摩擦力保持稳定,增加了爬壁作业的稳定性,同时延长了轮胎寿命,减少了
一种轻量化磁轮吸附式爬壁机器人.pdf
本发明公开了一种轻量化磁轮吸附式爬壁机器人,包括车架主体,车架主体上安装有驱动机构,驱动机构包括磁性前轮,磁性前轮的摩擦面上镶嵌有均匀分布的永磁体;还包括磁性后轮、后车架和柔性机构,后车架通过柔性机构和所述车架主体相连,磁性后轮安装在后车架上。本发明采用两个独立驱动的磁性轮以及通过柔性铰链连接的后车架随动磁轮,从而实现轮式移动的磁性吸付爬壁移动。机器人可以在导磁壁面自由行走和转向。由于采用特定结构的磁性驱动前轮,能够确保在爬越障碍物时能跟随导磁壁面结构,确保稳定的吸附力。柔性铰链连接的后车架,能够跟随主体
一种磁吸附式爬壁机器人.pdf
本发明公开了一种磁吸附式爬壁机器人,包括机身、悬架、车轮、驱动机构,车轮为磁性轮,安装在悬架上,通过驱动机构驱动,所述的车轮分为三组,分别为前轮、中轮、后轮,相应地悬架也分为前悬架、中悬架、后悬架;前悬架与中悬架之间通过转动副连接,可相对转动;中悬架与后悬架之间通过直线副连接,可相对平移。本发明的爬壁机器人中的被动式悬架结构,可以保证机器人运动过程中各个车轮始终与壁面接触,且变形后悬架不会产生其它作用力影响吸附机构,保证机器人在小曲率的复杂壁面上运动过程中各个车轮始终吸附在壁面上。