管道清淤机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106368305A(43)申请公布日2017.02.01(21)申请号201610737301.1(22)申请日2016.08.26(71)申请人天津大力金刚科技有限公司地址300000天津市河西区郁江道17号陈塘科技商务区创业基地341室(72)发明人陈利健马庆勇(74)专利代理机构天津合志慧知识产权代理事务所(普通合伙)12219代理人陈松(51)Int.Cl.E03F7/10(2006.01)E03F9/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称管道清淤机器人(57)摘要一种管道清淤机器人，包括地面控制站、水下淤泥监测系统、强力智能吸盘系统、前臂智能伸缩杆系统、智能驱动轮组系统和搭载台，搭载台的前端设有清淤设备，监测系统监测淤泥所在位置并通过通信电缆传送给地面控制站，地面控制站控制启动吸盘系统吸附到管道的顶壁上，同时控制伸缩杆伸长抵住管道两侧的侧壁，并启动所述清淤设备进行清淤，智能驱动轮组系统设于所述搭载台的后侧，所述前臂智能伸缩杆系统位于所述智能驱动轮组系统的前端。本发明以三角形结构形式在管道中行走，把管道底部淤泥所产生的阻力有效的避开，使机器人的大部分设备在转移到了管道上方，而且三角形是最牢固的结构，在高压作业时可有效地稳定机器人。CN106368305ACN106368305A权利要求书1/1页1.一种管道清淤机器人，其特征在于：包括地面控制站、水下淤泥监测系统、强力智能吸盘系统、前臂智能伸缩杆系统、智能驱动轮组系统和搭载台，所述前臂智能伸缩杆系统包括两个伸缩杆，两个伸缩杆设于所述搭载台的两侧且以所述搭载台为中心对称设置，所述强力智能吸盘系统设于所述搭载台的顶部，所述搭载台的前端设有清淤设备，所述水下淤泥监测系统监测淤泥所在位置并通过通信电缆传送给所述地面控制站，所述地面控制站控制启动吸盘系统吸附到管道的顶壁上，同时控制伸缩杆伸长抵住管道两侧的侧壁，并启动所述清淤设备进行清淤，所述智能驱动轮组系统设于所述搭载台的后侧，所述前臂智能伸缩杆系统位于所述智能驱动轮组系统的前端。2.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述智能驱动轮组系统的顶部与所述搭载台铰接。3.根据权利要求1或2所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述水下淤泥监测系统为水下摄像系统。4.根据权利要求1-3任一项所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述强力智能吸盘系统为电磁铁。5.根据权利要求1-4任一项所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述前臂智能伸缩杆系统为前臂智能液压杆系统。6.根据权利要求1-5任一项所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述智能轮组系统包括连接杆、电机和电机壳，所述电机设于所述连接杆的底部，所述电机壳设于所述电机的外部，所述电机壳为轮式结构。7.根据权利要求6所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述电机壳外周设有斜切式叶片。8.根据权利要求1-7任一项所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述伸缩杆的底部设有轮子。9.根据权利要求1-8任一项所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述清淤设备为智能高压喷头。10.根据权利要求1-9任一项所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述两个伸缩杆分别由所述地面控制站单独控制。2CN106368305A说明书1/4页管道清淤机器人技术领域[0001]本发明属于管道清理设备领域，尤其是涉及管道清淤机器人。背景技术[0002]目前，国内管道清淤都采用人工作业的方式进行，由于管道作业环境受限，人工清淤存在着：1、无法边清淤边观测；2、清淤不彻底，3、作业长度受限；4、高压操作不当会发生工伤事件；5、人工作业效率低。总之，技术在发展，但是管道清淤行业还在用原始和传统的方式工作，这必然和当今社会不符。[0003]国内管道清淤机器人还处于空白状态，现在有几个企业采购的是国外的设备，在应用上不仅价格高、操作复杂、适用环境有限，而且还面临维修不便的问题。自主研发此类项目势在必行。发明内容[0004]有鉴于此，本发明旨在提供一种操作简单有效的管道清淤机器人。[0005]为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：[0006]一种管道清淤机器人，包括地面控制站、水下淤泥监测系统、强力智能吸盘系统、前臂智能伸缩杆系统、智能驱动轮组系统和搭载台，所述前臂智能伸缩杆系统包括两个伸缩杆，两个伸缩杆设于所述搭载台的两侧且以所述搭载台为中心对称设置，所述强力智能吸盘系统设于所述搭载台的顶部，所述搭载台的前端设有清淤设备，所述水下淤泥监测系统监测淤泥所在位置并通过通信电缆传送给所述地面控制站，所述地面控制站控制启动吸盘系统吸附到管道的顶壁上，同时控制伸缩杆伸长抵住管道两侧的侧壁，并启动所述清淤设备进行清淤，所述智能驱动轮组系