一种空间柔性机械臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106393171A(43)申请公布日2017.02.15(21)申请号201611190894.0(22)申请日2016.12.21(71)申请人北京灵铱科技有限公司地址100016北京市朝阳区酒仙桥路甲12号16层1601室(72)发明人王彦君庄仲学杨振宇(51)Int.Cl.B25J18/00(2006.01)B25J9/06(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种空间柔性机械臂(57)摘要本发明是一种空间柔性机械臂。其主要包括框架板、导线大轮、导线小轮、关节轴、导线小轮轴、转向轮、锁紧端盖、驱动部分、主轴、基座及钢丝。本发明的优点在于：前面臂体部分各个关节只有一个自由度，这样可以使其结构大大简化，提升精度，但是这样臂体部分只能在二维平面工作，通过引入一个主轴，简单巧妙的解决了此问题，使其工作范围扩展到了三维空间。CN106393171ACN106393171A权利要求书1/1页1.一种空间柔性机械臂，其特征在于：包括框架板（1）、导线大轮（2）、导线小轮（3）、关节轴（4）、导线小轮轴（5）、转向轮（6）、锁紧端盖（7）、驱动部分（8）、主轴（9）、基座（10）、钢丝（11）；其连接关系为：所述关节轴（4）和4个所述导线小轮轴（5）安装到所述框架板（1）对应位置上；所述导线大轮（2）和所述转向轮（6）安装到所述关节轴（4）上面，其中所述转向轮（6）与下一节固定，所述导线小轮（3）安装到所述导线小轮轴（5）上面，最后所述框架板（1）另一侧再扣上一块所述框架板（1），所述关节轴（4）两侧安装轴承，然后安装所述锁紧端盖（7），由此一个关节完成，其它关节安装方式类似，只是后面的关节中所述导线大轮（2）和所述导线小轮（3）数量递减，所有关节安装完成后，穿入所述钢丝（11），通过所述钢丝（11）使所述驱动部分（8）与所述转向轮（6）连接，驱动其完成±90°的转向运动，所有关节都通过此方式连接，最后所有关节安装完成并于所述驱动部分（8）连接完毕后，将所述驱动部分（8）安装到所述主轴（9）上面，将所述主轴（9）安装到所述基座（10）上面。2.根据权利要求1所述的一种空间柔性机械臂，其特征在于：前面臂体部分各个关节只有一个自由度，以达到简化结构，提高精度之目的，然后通过所述主轴（9）的旋转，使前面臂体部分可在任意平面内工作，将工作范围扩展到三维空间。2CN106393171A说明书1/2页一种空间柔性机械臂技术领域[0001]本发明涉及民用及工业行业，涉及一种空间柔性机械臂。背景技术[0002]目前，很多可在三维空间运行的多关节机械臂结构过于复杂，造价太高，并且由于关节结构复杂，控制难度大，不便于普及，实用性低。[0003]分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本发明所要解决的技术问题：1、现有可在三维空间运行的多关节机械臂结构过于复杂，造价太高；2、关节结构复杂，控制难度大，不便于普及，实用性低。发明内容[0004]针对现有多关节机械臂所存在的上述不足，本发明现提供一种空间柔性机械臂。[0005]本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种空间柔性机械臂，其主要包括框架板、导线大轮、导线小轮、关节轴、导线小轮轴、转向轮、锁紧端盖、驱动部分、主轴、基座、钢丝，所述关节轴和4个导线小轮轴安装到框架板对应位置上，导线大轮和转向轮安装到关节轴上，其中转向轮与下一节固定，导线小轮安装到导线小轮轴上，最后框架板另一侧再扣上一块框架板，关节轴两侧安装轴承，然后安装锁紧端盖，由此一个关节完成，其它关节安装方式类似，只是后面的关节中导线大轮和导线小轮数量递减，所有关节安装完成后，穿入钢丝，通过钢丝使驱动部分与转向轮连接，驱动其完成±90°的转向运动，所有关节都通过此方式连接，最后所有关节安装完成并于驱动部分8连接完毕后，将驱动部分8安装到主轴9上，将主轴安装到基座10上。其中通过主轴的旋转，可使前面臂体部分在任意平面内工作，工作范围扩展到了三维空间。[0006]本发明的优点在于：前面臂体部分各个关节只有一个自由度，这样可以使其结构大大简化，提升精度，但是这样臂体部分只能在二维平面工作，通过引入一个主轴，简单巧妙的解决了此问题，使其工作范围扩展到了三维空间。附图说明[0007]图1是本发明实例的外观示意图；图2是本发明实例的关节细节示意图；其中，1-框架板；2-导线大轮；3-导线小轮；4-关节轴；5-导线小轮轴；6-转向轮；7-锁紧端盖；8-驱动部分；9-主轴；10-基座；11-钢丝。具体实施方式[0008]下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。[0