一种摆动机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106426266A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201611093588.5(22)申请日2016.12.01(71)申请人哈工大机器人集团上海有限公司地址201206上海市浦东新区自由贸易试验区川桥路399弄4号楼6层(72)发明人管俊刘宿东(74)专利代理机构上海翰信知识产权代理事务所(普通合伙)31270代理人张维东(51)Int.Cl.B25J17/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称一种摆动机构(57)摘要本发明提供了一种摆动机构，包括：输出轮，输出轮不能转动，也不能移动；输入轮，输入轮所在的平面与输出轮所在的平面相交，输入轮可以转动和移动；第一换向轮，第一换向轮可以转动和移动；第一传动绳；第二传动绳，其一端与输入轮固定连接或铰接，另一端与输出轮固定连接或铰接，并通过第二换向轮换向，第二传动绳至少贴合输入轮的部分圆周；位于第二换向轮与输出轮之间的第二传动绳与第二换向轮和输出轮均相切；位于第二换向轮与输入轮之间的第二传动绳与第二换向轮和输入轮均相切；输入轮、第一换向轮、第二换向轮的相对位置不变。本摆动机构结构简单、容易实现、成本低，适用于类人机器人关节，实现机器人关节摆动的功能。CN106426266ACN106426266A权利要求书1/1页1.一种摆动机构，其特征在于，包括：输出轮，输出轮不能转动，也不能移动，且具有一固定轴；输入轮，输入轮所在的平面与输出轮所在的平面相交，输入轮可以转动和移动；第一换向轮，第一换向轮可以转动和移动；第一传动绳，其一端与输入轮固定连接或铰接，另一端与输出轮固定连接或铰接，并通过第一换向轮换向，第一传动绳至少贴合输出轮的部分圆周；位于第一换向轮与输出轮之间的第一传动绳与第一换向轮和输出轮均相切；位于第一换向轮与输入轮之间的第一传动绳与第一换向轮和输入轮均相切；第二换向轮，第二换向轮可以转动和移动；第二传动绳，其一端与输入轮固定连接或铰接，另一端与输出轮固定连接或铰接，并通过第二换向轮换向，第二传动绳至少贴合输入轮的部分圆周；位于第二换向轮与输出轮之间的第二传动绳与第二换向轮和输出轮均相切；位于第二换向轮与输入轮之间的第二传动绳与第二换向轮和输入轮均相切；输入轮、第一换向轮、第二换向轮的相对位置不变。2.如权利要求1所述的摆动机构，其特征在于，第一换向轮的轮直径和第二换向的轮直径相等。3.如权利要求2所述的摆动机构，其特征在于，第一换向轮和第二换向轮的直径小于输入轮和输出轮的直径。4.如权利要求1所述的摆动机构，其特征在于，输入轮的转动轴和输出轮的固定轴位于同一平面内。5.如权利要求4所述的摆动机构，其特征在于，第一换向轮和第二换向轮呈镜面对称。6.如权利要求5所述的摆动机构，其特征在于，第一换向轮和第二换向轮平行。7.如权利要求1所述的摆动机构，其特征在于，输入轮和输出轮的直径相等；或者，输入轮和输出轮的直径不相等。8.如权利要求1所述的摆动机构，其特征在于，输入轮、输出轮、第一换向轮和/或第二换向轮的圆周上设置有凹槽，第一传动绳和第二传动绳可容置于所述凹槽内。9.如权利要求1所述的摆动机构，其特征在于，第一传动绳与输入轮固定连接或铰接的位置与第二传动绳与输入轮固定连接或铰接的位置相同。10.如权利要求1所述的摆动机构，其特征在于，第一传动绳与输出轮固定连接或铰接的位置与第二传动绳与输出轮固定连接或铰接的位置相同。2CN106426266A说明书1/5页一种摆动机构技术领域[0001]本发明涉及机械领域，特别涉及到一种摆动机构。背景技术[0002]摆动机构对于机器人手臂非常关键，现有技术中多采用舵机来实现，但是舵机费用昂贵，体积较大，无法实现高集成度。发明内容[0003]本发明解决的问题是现有技术中多采用舵机来实现摆动，费用昂贵，体积较大，无法实现高集成度。[0004]为解决上述问题，本发明提供一种摆动机构，包括：[0005]输出轮，输出轮不能转动，也不能移动，且具有一固定轴；[0006]输入轮，输入轮所在的平面与输出轮所在的平面相交，输入轮可以转动和移动；[0007]第一换向轮，第一换向轮可以转动和移动；[0008]第一传动绳，其一端与输入轮固定连接或铰接，另一端与输出轮固定连接或铰接，并通过第一换向轮换向，第一传动绳至少贴合输出轮的部分圆周；位于第一换向轮与输出轮之间的第一传动绳与第一换向轮和输出轮均相切；位于第一换向轮与输入轮之间的第一传动绳与第一换向轮和输入轮均相切；[0009]第二换向轮，第二换向轮可以转动和移动；[0010]第二传动绳，其一端与输入轮固定连接或铰接，另一端与输出轮固定连接或铰接，并通过第二换向轮换向，第二传动绳至少贴合输入轮