一种模块化轮式磁吸附爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106514609A(43)申请公布日2017.03.22(21)申请号201611260072.5(22)申请日2016.12.30(71)申请人洛阳圣瑞智能机器人有限公司地址河南省洛阳市高新技术开发区滨河北路与新华东路西北角(72)发明人张卫黄哲轩张庆华禹青(74)专利代理机构洛阳市凯旋专利事务所41112代理人陆君(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B62D57/024(2006.01)权利要求书4页说明书11页附图6页(54)发明名称一种模块化轮式磁吸附爬壁机器人(57)摘要本发明涉及工业机器人技术领域，公开的一种模块化轮式磁吸附爬壁机器人，包括两个相互独立的车体模块和四组结构相同的轮式永磁吸附单元，两个相互独立的车体模块分为结构相同的左车体模块和右车体模块，二者连接平面为中心呈对称布置，其中左车体模块由左车箱体内的左车箱体驱动电机通过左车箱体电机驱动器、左车箱体减速器与左车箱体前输出轴连接，左车箱体前输出轴通过左车箱体同步带、左车箱体同步带轮、与左车箱体后输出轴连接构成。本发明能够在各类导磁面上通过非连续作业区域或狭窄运输空间开展除锈、喷漆、检测等相应极限作业。同时具备防尘防水功能，并且能够快速拆解、运输与对接，其移动转弯操控简便，机动性高。CN106514609ACN106514609A权利要求书1/4页1.一种模块化轮式磁吸附爬壁机器人，其特征是：包括两个相互独立的车体模块和四组结构相同的轮式永磁吸附单元，所述两个相互独立的车体模块分为左车体模块和右车体模块，二者结构相同，且外形与内部结构均以二者连接平面为中心呈对称布置，其中左车体模块由左车箱体内的左车箱体驱动电机103通过左车箱体电机驱动器、左车箱体减速器101与左车箱体前输出轴连接，左车箱体前输出轴通过左车箱体同步带106、左车箱体同步带轮109、111、与左车箱体后输出轴104连接构成。2.一种模块化轮式磁吸附爬壁机器人，其特征是：所述左车箱体由左车箱体上盖板、左车箱体外侧盖板、左车箱体底部盖板、左车箱体内侧盖板、左车箱体前端盖板、左车箱体后端尾部盖板、左车箱体外侧把手102、左车箱体后端尾部把手107、左车箱体前端把手、左车箱体驱动电机103和左车箱体减速器101支撑件、左车箱体减速器101固定支座、左车箱体电机驱动器支撑固定支架、左前端盖、左后端盖、定位块阴110、定位块阳119构成；所述左车箱体外侧盖板、左车箱体底部盖板、左车箱体前端盖板、左车箱体后端尾部盖板、左车箱体外侧把手、左车箱体后端尾部把手和左车箱体前端把手分别布置在左车箱体四周，形成一个整体封闭式结构；所述左车箱体上盖板和左车箱体内侧盖板经螺钉固定安装在左车箱体上端面和内侧端面上；左车箱体上盖板右下角位置竖直排列有四个大小不同的防水防爆插头孔，用于车体整体密封式走线和机械与电气的相隔离；所述左车箱体驱动电机103和左车箱体减速器101支撑件经螺钉固定在左车箱体内部，构成一种笼形结构，将驱动电机103和减速器101放置于笼子内部，不仅能稳定的支撑电机和减速器还能提高车体抗拉抗压强度，左车箱体电机驱动器支撑固定支架经螺钉固定在左车箱体底盘内部侧面凸出部位，左车箱体电机驱动器经螺钉固定安装于左车箱体电机驱动器支撑固定支架上，左车箱体减速器固定支座上端固定在左车箱体减速器的固定法兰上，底端经螺钉固定在左车箱体底部盖板上，用来实现左车箱体减速器的固定与定位，所述左前端盖位于左车箱体前输出轴与左车箱体侧盖板相接触的外侧位置，左后端盖位于左车箱体后输出轴与左车箱体侧盖板相接触的外侧位置。3.一种模块化轮式磁吸附爬壁机器人，其特征是：所述左车箱体的左前端盖和左后端盖跟输出轴相接触部位为动静双密封，用于实现左车箱体内部与左车箱体外部环境隔离开；即左车箱体在其与左车箱体上盖板和侧盖板接触的上端面与侧端面均开设矩形密封沟槽，在其与左前端盖与左后端盖连接处以输出轴为中心开设环形密封沟槽，其与左车箱体上盖板、侧盖板、左前端盖和左后端盖的连接，通过密封沟槽内布置的O形圈实现车体的整体静密封；在左车箱体前输出轴跟左前盖板相接触位置与左车箱体输出后轴跟左后盖板相接触位置均开设有环形密封沟槽，用来放置橡胶O形圈，实现车体旋转式动密封，达到整个车体全封闭式的密封。4.一种模块化轮式磁吸附爬壁机器人，其特征是：所述左车箱体后端尾部把手107与左车箱体前端把手上侧面位置均竖直排列有一组通孔，右车箱体后端尾部把手107与右车箱体前端把手上侧面位置也同样均竖直排列有一组通孔，用于左右两车箱体模块拼接在一起，位于左右车箱体前端把手和后端尾部把手107上的通孔对正对齐，螺栓穿过该通孔跟螺母配合，实现左右车箱体的快速便捷拼接；在左车箱体底部盖