基于摩擦特性的防滑刹车控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106515695A(43)申请公布日2017.03.22(21)申请号201611221324.3(22)申请日2016.12.26(71)申请人北京航空航天大学地址100191北京市海淀区学院路37号(72)发明人焦宗夏孙栋黄克坚尚耀星刘晓超(74)专利代理机构北京华创博为知识产权代理有限公司11551代理人管莹肖琨(51)Int.Cl.B60T8/58(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图1页(54)发明名称基于摩擦特性的防滑刹车控制方法(57)摘要本发明提供了一种基于摩擦特性的飞机防滑刹车控制方法，包括：在飞机机轮的减速率小于机轮减速率最大阈值时，基于机轮与跑道之间的摩擦特性，确定作用于机轮的刹车压力；以及在飞机机轮的减速率大于机轮减速率最大阈值时，通过使用二分法来确定作用于机轮的刹车压力。CN106515695ACN106515695A权利要求书1/2页1.一种基于摩擦特性的飞机防滑刹车控制方法，包括：在飞机机轮的减速率小于机轮减速率最大阈值时，基于机轮与跑道之间的摩擦特性，确定作用于机轮的刹车压力；以及在飞机机轮的减速率大于机轮减速率最大阈值时，通过使用二分法来确定作用于机轮的刹车压力。2.如权利要求1所述的基于摩擦特性的飞机防滑刹车控制方法，其中，所述基于机轮与跑道之间的摩擦特性，确定作用于机轮的刹车压力，包括：在飞机减速率的变化率小于第一减速率变化率阈值并且滑移率的变化率大于第一滑移率变化率阈值时，基于表示所述摩擦特性的第一系数，确定当前时刻的刹车压力。3.如权利要求2所述的基于摩擦特性的飞机防滑刹车控制方法，其中，在所述飞机减速率的变化率大于第二减速率变化率阈值时，所述第一系数为最大飞机着陆速度相对于飞机着陆速度的比率与自然常数为底、飞机速度相对于所述飞机着陆速度的比率为指数的幂的乘积；并且在所述飞机减速率的变化率小于第二减速率变化率阈值时，所述第一系数为所述第二减速率变化率阈值的负倒数与所述飞机减速率的变化率的乘积。4.如权利要求3所述的基于摩擦特性的飞机防滑刹车控制方法，其中，所述第一减速率变化率阈值小于所述第二减速率变化率阈值。5.如权利要求1所述的基于摩擦特性的飞机防滑刹车控制方法，其中，所述基于机轮与跑道之间的摩擦特性，确定作用于机轮的刹车压力，包括：在飞机减速率的变化率大于第一减速率变化率阈值并且滑移率的变化率大于第一滑移率变化率阈值时，基于表示所述摩擦特性的第二系数，确定当前时刻的刹车压力。6.如权利要求5所述的基于摩擦特性的飞机防滑刹车控制方法，其中，在滑移率与最大滑移率之差大于滑移率阈值并且机轮的减速率小于机轮减速率阈值时，所述第二系数为所述滑移率与所述滑移率阈值之差与所述机轮的减速率的乘积；并且在滑移率与最大滑移率之差大于滑移率阈值并且机轮的减速率大于机轮减速率阈值时，所述第二系数为无穷大值；并且在滑移率与最大滑移率之差小于滑移率阈值时，所述第二系数为所述滑移率与滑移率阈值之差与滑移率比例系数的乘积，其中所述最大滑移率是在所述飞机减速率的变化率为零时记录的滑移率。7.如权利要求1所述的基于摩擦特性的飞机防滑刹车控制方法，其中，所述基于机轮与跑道之间的摩擦特性，确定作用于机轮的刹车压力，包括：在飞机减速率的变化率小于第一减速率变化率阈值并且滑移率的变化率小于第一滑移率变化率阈值时，基于表示所述摩擦特性的第三系数，确定当前时刻的刹车压力。8.如权利要求7所述的基于摩擦特性的飞机防滑刹车控制方法，其中，在机轮的减速率小于机轮减速率阈值时，所述第三系数为滑移率与最大滑移率之差与第一比例系数的乘积；并且在机轮的减速率大于机轮减速率阈值时，所述第三系数为所述机轮减速率阈值与所述机轮的减速率之差与第二比例系数的乘积，其中所述第一比例系数和第二比例系数为不同的正常数，其中所述最大滑移率是在所述飞机减速率的变化率为零时记录的滑移率。9.如权利要求1所述的基于摩擦特性的飞机防滑刹车控制方法，其中，所述基于机轮与跑道之间的摩擦特性，确定作用于机轮的刹车压力，包括：在飞机减速率的变化率大于第一减速率变化率阈值并且滑移率的变化率小于第一滑2CN106515695A权利要求书2/2页移率变化率阈值时，基于表示所述摩擦特性的第四系数，确定当前时刻的刹车压力，其中所述第四系数为附着阶段减速率变化率阈值与所述飞机减速率的变化率之差。10.如权利要求1所述的基于摩擦特性的飞机防滑刹车控制方法，其中，在飞机机轮的减速率大于机轮减速率最大阈值时，使用二分法以将当前时刻的刹车压力减小为上一时刻的刹车压力的一半，如果飞机机轮在跑道上打滑，则继续减少，直到所述飞机机轮的减速率小于所述机轮减速率最大阈值。3CN106515695A说明书1/6页基于摩擦