四驱车辆的控制方法、系统及四驱车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106553688A(43)申请公布日2017.04.05(21)申请号201510615321.7(22)申请日2015.09.24(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人刘威梁岂源张鑫鑫(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张大威(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B60L15/32(2006.01)权利要求书7页说明书16页附图4页(54)发明名称四驱车辆的控制方法、系统及四驱车辆(57)摘要本发明公开了一种四驱车辆的控制方法、系统及四驱车辆，该方法包括：检测方向盘转角和当前转向模式，根据方向盘转角和车辆参数确定当前转向模式下每个车轮的目标转角，根据每个车轮的目标转角驱动对应的车轮进行转向，检测当前的车速，并根据车速和每个车轮的目标转角确定当前转向模式下每个车轮的扭矩分配系数，根据每个车轮的扭矩分配系数向对应的车轮施加相应的驱动力。本发明实施例的方法不仅能够准确、快速地完成不同转向模式下的车轮转向，而且能够合理分配扭矩，减少各驱动轮间的扭矩干涉，进而减少轮胎磨损，降低能耗，并提升车辆的操控性能。CN106553688ACN106553688A权利要求书1/7页1.一种四驱车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测方向盘转角和当前转向模式；根据所述方向盘转角和车辆参数确定所述当前转向模式下每个车轮的目标转角，其中，所述车辆参数至少包括轴距L和轮距B；根据所述每个车轮的目标转角驱动对应的车轮进行转向；检测当前的车速，并根据所述车速和所述每个车轮的目标转角确定当前转向模式下每个车轮的扭矩分配系数；以及根据所述每个车轮的扭矩分配系数向对应的车轮施加相应的驱动力。2.根据权利要求1所述的四驱车辆的控制方法，其特征在于，所述转向模式包括转向初始化模式、前轮转向模式、后轮转向模式、蟹行转向模式、四轮转向模式、四轮同转弯角转向模式、四轮同转向90°转向模式和四轮原地转向模式。3.根据权利要求2所述的四驱车辆的控制方法，其特征在于，如果当前转向模式为前轮转向模式，则所述根据方向盘转角和所述车辆参数确定当前转向模式下每个车轮的目标转角，包括：当方向盘顺时针转角为α时，则右前轮的目标转角为α，左前轮的目标转角β与所述α的关系式为两后轮的目标转向角为0；当所述方向盘逆时针转角为α时，则左前轮的目标转向角为α，右前轮的目标转角γ与所述α的关系式为两后轮的目标转向角为0。4.根据权利要求2所述的四驱车辆的控制方法，其特征在于，如果当前转向模式为后轮转向模式，则所述根据方向盘转角和所述车辆参数确定当前转向模式下每个车轮的目标转角，包括：当所述方向盘顺时针转角为α时，则右后轮的目标转角为α，左后轮的目标转角θ与所述α的关系为且两后轮均逆时针转向，两前轮的目标转角为0；当所述方向盘逆时针转角为α时，则左后轮的目标转角为α，右后轮的目标转角与所述α的关系式为且两后轮均顺时针转向，两前轮的目标转角为0。5.根据权利要求2所述的四驱车辆的控制方法，其特征在于，如果当前转向模式为蟹形转向模式，则所述根据方向盘转角和所述车辆参数确定当前转向模式下每个车轮的目标转角，包括：当所述方向盘顺时针转角为α时，则右前轮的目标转角为α，左前轮的目标转角2CN106553688A权利要求书2/7页β与所述α的关系式为右后轮的目标转角与所述α的关系式为左后轮的目标转角θ与所述α的关系式为当所述方向盘逆时针转角为α时，则左前轮的目标转角为α，右前轮的目标转角γ与所述α关系式为左后轮的目标转角θ与所述α的关系式为右后轮的目标转角与所述α的关系式为6.根据权利要求2所述的四驱车辆的控制方法，其特征在于，如果当前转向模式为四轮转向模式，则所述根据方向盘转角和所述车辆参数确定当前转向模式下每个车轮的目标转角，包括：当所述方向盘顺时针转角为α时，则右前轮的目标转角为α，左前轮的目标转角β与所述α的关系式为右后轮的目标转角为-α，左后轮的目标转角为-β；当所述方向盘逆时针转角为α时，则左前轮的目标转角为α，右前轮的目标转角γ与所述α的关系式为左后轮的目标转角为-α，右后轮的目标转角为-γ。7.根据权利要求2所述的四驱车辆的控制方法，其特征在于，如果当前转向模式为四轮同转弯角转向模式、四轮同转向90°转向模式，则每个车轮的目标转角均与所述方向盘转角相同。8.根据权利要求2所述的四驱车辆的控制方法，其特征在于，如果当前转向模式为四轮原地转向模式，则所述根据方向盘转角和所述车辆参数确定当前转向模式下每个车轮的目标转角，包括：方向盘转角为0，左前轮的目标转角β满足且为正值，右前轮的目标转角为-β，左后轮的