一种可减振的关节机械手臂连接结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106584504A(43)申请公布日2017.04.26(21)申请号201710123381.6(22)申请日2017.03.03(71)申请人苏州绿的谐波传动科技有限公司地址215101江苏省苏州市吴中区木渎镇木胥西路19号(72)发明人左昱昱李建伟庄晓琴(74)专利代理机构苏州国诚专利代理有限公司32293代理人韩凤(51)Int.Cl.B25J17/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种可减振的关节机械手臂连接结构(57)摘要本发明提供了一种可减振的关节机械手臂连接结构，其使得皮带轮的运行增大了摩擦系数，增加了阻尼，防止皮带轮与输入轴的滑动，使得机械手臂可以正常运行，保证了机械手臂的寿命、确保了生产效率。其包括机械手臂的输入端的谐波减速器、电机，所述谐波减速器的输入轴端设置有输入皮带轮，所述电机的输出端通过输出皮带轮、皮带连接所述输入皮带轮，其特征在于：所述输入轴端固装有弹性材料联轴器，所述弹性材料联轴器的外环定位部分上套装有所述输入皮带轮，所述弹性材料联轴器的外环侧凸部分通过连接螺丝紧固连接所述输入皮带轮的内环定位部分。CN106584504ACN106584504A权利要求书1/1页1.一种可减振的关节机械手臂连接结构，其包括机械手臂的输入端的谐波减速器、电机，所述谐波减速器的输入轴端设置有输入皮带轮，所述电机的输出端通过输出皮带轮、皮带连接所述输入皮带轮，其特征在于：所述输入轴端固装有弹性材料联轴器，所述弹性材料联轴器的外环定位部分上套装有所述输入皮带轮，所述弹性材料联轴器的外环侧凸部分通过连接螺丝紧固连接所述输入皮带轮的内环定位部分。2.如权利要求1所述的一种可减振的关节机械手臂连接结构，其特征在于：所述弹性材料联轴器具体为尼龙材质。3.如权利要求1或2所述的一种可减振的关节机械手臂连接结构，其特征在于：所述输入轴端为空心轴时，所述弹性材料联轴器包括中心锁固结构、外环锁固结构，所述中心锁固结构固装于所述输入轴端的外端面，所述外环锁固结构固装于所述输入皮带轮的内环定位部分。4.如权利要求3所述的一种可减振的关节机械手臂连接结构，其特征在于：所述中心锁固结构包括第一螺钉、内环环布的长度向贯穿孔、内端封边腔，所述输入轴端的外露端位于所述内端封边腔内，所述输入轴端的外端面上环布有锁紧螺孔，所述第一螺钉贯穿所述长度向贯穿孔后紧固于所述锁紧螺孔内。5.如权利要求3所述的一种可减振的关节机械手臂连接结构，其特征在于：所述外环锁固结构包括连接螺丝、外环定位法兰，所述外环定位法兰即为所述外环侧凸部分，所述外环定位法兰上设置有定位孔，所述输入皮带轮套装于所述弹性材料联轴器的外环定位部分，所述连接螺丝贯穿所述定位孔后紧固于所述输入皮带轮的内环定位部分。6.如权利要求1或2所述的一种可减振的关节机械手臂连接结构，其特征在于：所述输入轴端为实轴时，所述弹性材料联轴器套装定位于所述输入轴端。7.如权利要求6所述的一种可减振的关节机械手臂连接结构，其特征在于：所述弹性材料联轴器包括有径向安装螺丝孔、外环锁固结构，所述输入轴端的设置有长度方向的一段内凹定位平面，所述弹性材料联轴器的内孔套装于所述输入轴端后、所述径向安装螺丝孔垂直、并连通于所述定位平面布置，定位螺钉贯穿所述径向安装螺丝孔后紧压所述定位平面布置。8.如权利要求6所述的一种可减振的关节机械手臂连接结构，其特征在于：所述外环锁固结构包括内侧定位凸起环，所述内侧定位凸起环即为所述外环侧凸部分，所述输入皮带轮套装于所述弹性材料联轴器的外环定位部分，连接螺丝分别从所述内侧定位凸起、输入皮带轮的内环定位部分的两端锁固连接所述弹性材料联轴器、输入皮带轮。2CN106584504A说明书1/3页一种可减振的关节机械手臂连接结构技术领域[0001]本发明涉及谐波减速机结构的技术领域，具体为一种可减振的关节机械手臂连接结构。背景技术[0002]随着智能装备的不断发展，越来越多的企业采用机械手臂的使用，机械手臂不仅效率高，而且国产化的不断发展，使其应用范围越来越广泛。但是机械手臂的振动问题一直以来都没有很好的解决。当机械手臂在某时刻与固有的频率相同时，手臂的振动不断放大，严重影响机械手的定位精度。[0003]机械手臂在应用时，电机的皮带轮连接上谐波减速器的输入轴，电机在正常运行中，机身应该是平稳，声音也应该是均匀的。但是通常当电机运行带动皮带轮，在传递到谐波减速器的输入轴的过程中会产生共振现象，甚至还容易产生打滑，使得机械手臂不能正常运行,直接影响到机械手臂的寿命，甚至影响了整个生产效率。发明内容[0004]针对上述问题，本发明提供了一种可减振的关节机