自动泊车系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106608258A(43)申请公布日2017.05.03(21)申请号201510681892.0(22)申请日2015.10.21(71)申请人上汽通用汽车有限公司地址201206上海市浦东新区申江路1500号申请人泛亚汽车技术中心有限公司(72)发明人尚世亮赵向东(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001代理人王星付曼(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)B60W10/20(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称自动泊车系统(57)摘要本发明涉及一种自动泊车系统，其包括：至少一个位置传感器，用于识别车位的空间尺寸以及待泊车辆相对于车位的位置信息；至少一个轮速传感器，用于检测待泊车辆的至少一个车轮的轮速脉冲信号；电子制动控制模块，根据轮速脉冲信号计算轮速信息；泊车控制模块，其规划泊车轨迹以及实时地结合轮速信息、方向盘的转角信息以及泊车轨迹来生成控制指令；以及，电动助力转向系统，其包括方向盘转角传感器，用于检测方向盘的转角信息，电动助力转向系统根据控制指令，操纵待泊车辆进入车位。该系统具有多种安全机制，避免危害的发生，同时，系统满足功能安全ASILD等级的要求，并且系统的开发、应用成本得到了降低。CN106608258ACN106608258A权利要求书1/1页1.一种自动泊车系统，包括：至少一个位置传感器，用于识别车位的空间尺寸以及待泊车辆相对于所述车位的位置信息；至少一个轮速传感器，用于检测所述待泊车辆的至少一个车轮的轮速脉冲信号；电子制动控制模块，用于根据所述轮速脉冲信号计算所述轮速信息；泊车控制模块，根据所述待泊车辆相对于所述车位的位置信息来规划泊车轨迹，所述泊车控制模块还实时地结合所述轮速信息、方向盘的转角信息以及所述泊车轨迹来生成控制指令；以及，电动助力转向系统，其包括方向盘转角传感器，用于检测所述方向盘的转角信息，所述电动助力转向系统根据所述控制指令，操纵所述待泊车辆进入所述车位。2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述电动助力转向系统还包括方向盘扭矩传感器，用于检测自动泊车过程中驾驶员的干预力信息。3.根据权利要求2所述的自动泊车系统，其特征在于，若所述方向盘扭矩传感器检测出所述干预力信息超出干预阈值，所述电动助力转向系统停止响应所述控制指令。4.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述电动助力转向系统根据所述轮速信息确定所述待泊车辆的车速信息，若所述车速信息超过安全阈值，所述电动助力转向系统停止响应所述控制指令。5.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述位置传感器为多个超声波传感器，各所述超声波传感器分别设置于所述待泊车辆的左或右前翼子板上、或所述待泊车辆的前或后保险杠上。6.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述轮速传感器共为4个，分别设置于所述待泊车辆的4个车轮上。7.根据权利要求6所述的自动泊车系统，其特征在于，所述电子制动控制模块包括轮速校验模型，所述轮速校验模型根据所述轮速脉冲信号分别计算出所述待泊车辆的4个车轮的轮速信息。8.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述电子制动控制模块、电动助力转向系统符合ASILD等级。9.根据权利要求8所述的自动泊车系统，其特征在于，所述位置传感器、轮速传感器以及所述泊车控制模块符合QM等级。10.根据权利要求1至9中任一项所述的自动泊车系统，其特征在于，所述电子制动控制模块、所述泊车控制模块以及所述电动助力转向系统分别通过CAN总线相互通信，所述位置传感器通过线束与所述泊车控制模块通信，所述轮速传感器通过线束与所述电子制动控制模块通信。2CN106608258A说明书1/4页自动泊车系统技术领域[0001]本发明涉及汽车控制技术领域，更具体地说，涉及一种自动泊车系统。背景技术[0002]自动泊车系统通过采集外部车位信息，生成泊车控制算法，指导驾驶员或直接控制车辆转向动作，实现按照规划的轨迹泊车入位。在这个过程中，可能出现因控制模块故障导致错误转向而引发危害的可能。为此，自动泊车系统需要符合ISO26262《道理车辆功能安全》标准，避免危害的发生。[0003]根据该标准的定义，通过危害分析和风险评估中识别的严重度（S）、暴露概率（E）和可控性（C）三个参数，评估模块失效引发的危害后果，以车辆安全完整性等级（ASIL）表示，分为QM、ASILA、ASILB、ASILC和ASILD等级。其中，QM表示质量管理，无安全影响；ASILA表示最低等级，ASILD表示最高等级。该标准以ASIL等级为主线，定义了相关系统开发需要满足的一系列要求。ASIL等级决定了对系统安全性的要求