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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106613739A(43)申请公布日2017.05.10(21)申请号201710088103.1(22)申请日2017.02.19(71)申请人周佰利地址315000浙江省宁波市北仑区松花江路408号(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.A01G23/04(2006.01)A01G23/06(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种智能树木移栽机器人(57)摘要一种智能树木移栽机器人,包括四个第一步进电机、四个车轮、四个轮架、四个第二步进电机、两个钻头、两个第三步进电机、两个第一电缸、支架、两个支柱、两个第四步进电机、两个机械臂、两个机械手、两个第五步进电机、两个半圆导轨、挖土刀具、两个第八步进电机,本发明具有以下优点:由于本发明采用了上述技术方案,本发明具有以下优点:本发明采用独特的挖土刀具以及两个可折叠、展开半圆导轨进行树木的挖掘工作,可使树木根部带有匀称、平整的土球,降低对根部的伤害,提高的树木成活率,采用独特的机械臂和机械手进行抓取树木,使本发明运转灵活、使用方便。CN106613739ACN106613739A权利要求书1/1页1.一种智能树木移栽机器人,包括四个第一步进电机(1)、四个车轮(2)、四个轮架(3)、四个第二步进电机(4)、两个钻头(5)、两个第三步进电机(6)、两个第一电缸(7)、支架(8)、两个支柱(9)、两个第四步进电机(10)、两个机械臂(11)、两个机械手(12)、两个第五步进电机(13)、两个半圆导轨(14)、挖土刀具(15)、两个第八步进电机(16),其特征在于:所述支架(8)为H形,所述四个第二步进电机(4)分别竖直向下固定安装在支架(8)底部的四个角处,四个轮架(3)分别固定安装在四个第二步进电机(4)的电机轴上,四个车轮(2)分别转动安装在四个轮架(3)上,四个第一步进电机(1)分别固定安装在四个车轮架(3)的侧面,其电机轴分别与四个车轮(2)侧面中心固定安装,两个第一电缸(7)分别竖直向下固定安装在支架(8)后部两侧的底面,两个第三步进电机(6)分别竖直向下固定安装在两个第一电缸(7)的伸缩杆的顶部,两个电钻头(5)分别固定安装在两个第三步进电机(6)的电机轴上,两个支柱(9)分别竖直固定安装在支架(8)前部的两侧,两个半圆导轨(14)为半圆环状,两个半圆导轨(14)底面上分别安装有相对应的半圆形的内齿轮,在两个半圆导轨(14)的底面上分别设有相对应的半圆形的燕尾槽,且燕尾槽位于内齿轮内侧,两个半圆导轨(14)的侧面分别铰接在两个支柱(9)侧面的中部,两个第五步进电机(13)分别固定安装在两个支柱(9)中部的后面上,其电机轴分别与两个半圆导轨(14)的转动中心固定安装,挖土刀具(15555)安装在半圆导轨(14)底部,两个机械臂(11)底部分别铰接在两个支柱(9)顶部,两个第四步进电机(10)分别固定安装在两个支柱(9)顶部的后面上,其电机轴分别与两个机械臂(11)底部的转动中心固定安装,两个机械手(12)底部分别铰接在两个机械臂(11)顶部,两个第八步进电机(16)分别固定安装在两个机械臂(11)顶部的侧面,其电机轴分别与两个机械手(12)底部的转动中心固定安装;所述两个机械臂(11)分别包括第一支撑臂(1101)、第二支撑臂(1102)、第二电缸(1103),第二支撑臂(1102)底部铰接在第一支撑臂(1101)顶部,第二电缸(1103)底部铰接在第一一支撑臂(1101)中部的侧面,其伸缩杆顶部铰接在第二支撑臂(1102)中部的侧面;所述两个机械手(12)分别包括两个爪(1201)、两个第三电缸(1202)、主架(1203),两个爪(1201)底部分别铰接在主架(1203)端部的两侧,两个第三电缸(1202)下端分别铰接在主架(1203)中部的两侧,其上端分别铰接在两个爪(1201)的中部;所述挖土刀具(15)包括小齿轮(1501)、第六步进电机(1502)、L形架(1503)、第一伸缩缸(1504)、第二伸缩缸(1505)、第七步进电机(1506)、第四电缸(1507)、链锯(1508),L形架(1503)顶部设有与两个半圆导轨(14)的底面上分别设有的燕尾槽相对应的圆弧状燕尾导轨,第六步进电机(1502)竖直向上固定安装在L形架(1503)的右侧面,小齿轮(1501)侧面中心固定安装在第六步进电机(1502)的电机轴上,第一伸缩缸(1504)水平向左固定安装在L形架(1503)的左侧面,第二伸缩缸(1505)竖直向下固定安装在第一伸缩缸(1504)的伸缩杆上,第七步进电机(1506)水平向前固定安装在第二伸缩缸(1505)的伸缩杆上,第四电缸(1507)竖