一种腿部按摩机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106619001A(43)申请公布日2017.05.10(21)申请号201710135332.4(22)申请日2017.03.09(71)申请人东南大学地址210096江苏省南京市四牌楼2号(72)发明人钟义(74)专利代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙)32204代理人李晓静(51)Int.Cl.A61H7/00(2006.01)B25J9/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种腿部按摩机械手(57)摘要本发明公开了一种腿部按摩机械手，包括底座，所述底座上安装有电机座，电机座上安装有电机，电机与传动轴连接，传动轴通过轴承座安装在底座上，传动轴上安装有第一左关节和主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮安装在转动轴上，转动轴安装在轴承座上，转动轴上安装有第一右关节；通过电机电动传动轴转动，从而带动主动齿轮和从动齿轮转动，从而带动第一左关节和第一右关节内合，对肌肉进行按压。本发明的腿部按摩机械手，结构精简轻便，方便瘫痪在床的患者使用，可以根据不同的患者调节不同的按摩模式和力度，仿真性高，按摩效果好，因为整体结构精简所以使用起来能耗也小，使用起来很简单，适用人群广。CN106619001ACN106619001A权利要求书1/1页1.一种腿部按摩机械手，其特征在于：包括底座，所述底座上安装有电机座，电机座上安装有电机，电机与传动轴连接，传动轴通过轴承座安装在底座上，传动轴上安装有第一左关节和主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮安装在转动轴上，转动轴安装在轴承座上，转动轴上安装有第一右关节，在传动轴上安装有驱动第一左关节运动的第一驱动装置，在转动轴上安装有驱动第一右关节的第二驱动装置；通过电机电动传动轴转动，从而带动主动齿轮和从动齿轮转动，从而带动第一左关节和第一右关节内合，对肌肉进行按压。2.根据权利要求1所述的腿部按摩机械手，其特征在于：所述第一驱动装置包含第一连杆、第二连杆和第三连杆，第二驱动装置包含第四连杆、第五连杆和第六连杆，所述第一左关节端部通过第一转轴连接有第二左关节，第一右关节端部通过第二转轴连接有第二右关节，第一转轴通过第一连杆与第二连杆铰接，第二连杆与第三连杆铰接，第三连杆安装在传动轴上，第二转轴通过第四连杆与第五连杆铰接，第五连杆与第六连杆铰接，第六连杆安装在转动轴上，第一转轴通过第一扭簧与第一连杆连接，第二转轴通过第二扭簧与第四连杆连接。3.根据权利要求2所述的腿部按摩机械手，其特征在于：所述电机与控制器连接，在第一左关节上安装有力传感器，力传感器与控制器连接。4.根据权利要求3所述的腿部按摩机械手，其特征在于：所述控制器为stm32f103单片机。5.根据权利要求3所述的腿部按摩机械手，其特征在于：所述控制器内设置有两轻一重、四轻一重以及四种不同的力循环三种模式，控制器与三种不同颜色的LED连接。2CN106619001A说明书1/3页一种腿部按摩机械手技术领域[0001]本发明涉及一种腿部按摩机械手，属于按摩装置。背景技术[0002]市面上一般常见的腿部按摩器有两种，一种是坐式按摩器，一种是绑腿式按摩器，对于瘫痪的患者来说坐式腿部按摩器显然是不可以的，而绑腿式按摩器一般都是采用内部有气囊的动式结构，但是这种气动结构，一般按摩位置存在间隙，使得有些地方无法按摩到并且通过气囊的收缩与膨胀来达到按摩的目与人手实际感觉还是存在很大差异。事实上，现在大多数医院也是采用的这种气囊式按摩器，但效果不是很好，整体机构笨重，仿真性不强，造价高。发明内容[0003]发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种腿部按摩机械手，结构精简轻便，方便瘫痪在床的患者使用，可以根据不同的患者调节不同的按摩模式和力度，仿真性高，按摩效果好。[0004]技术方案：为解决上述技术问题，本发明的一种腿部按摩机械手，包括底座，所述底座上安装有电机座，电机座上安装有电机，电机与传动轴连接，传动轴通过轴承座安装在底座上，传动轴上安装有第一左关节和主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮安装在转动轴上，转动轴安装在轴承座上，转动轴上安装有第一右关节，在传动轴上安装有驱动第一左关节运动的第一驱动装置，在转动轴上安装有驱动第一右关节的第二驱动装置；通过电机电动传动轴转动，从而带动主动齿轮和从动齿轮转动，从而带动第一左关节和第一右关节内合，对肌肉进行按压。[0005]作为优选，所述第一驱动装置包含第一连杆、第二连杆和第三连杆，第二驱动装置包含第四连杆、第五连杆和第六连杆，所述第一左关节端部通过第一转轴连接有第二左关节，第一右关节端部通过第二转轴连接有第二右关节，第一转轴通过第一连杆