一种电动汽车智能驱动控制系统及其驱动控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106696761A(43)申请公布日2017.05.24(21)申请号201710060558.2(22)申请日2017.01.25(71)申请人福州大学地址350116福建省福州市闽侯县上街镇大学城学园路2号福州大学新区(72)发明人严世榕(74)专利代理机构福州君诚知识产权代理有限公司35211代理人夏万征(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)权利要求书5页说明书10页附图1页(54)发明名称一种电动汽车智能驱动控制系统及其驱动控制方法(57)摘要本发明涉及一种电动汽车智能驱动控制系统及驱动控制方法，所述电动汽车包括加速踏板、制动踏板、两个驱动轴、安装在两个驱动轴两端上的带有各自驱动电机的四个电动轮，所述电动汽车智能驱动控制系统包括整车控制器以及分别与整车控制器连接的制动系统控制器、制动踏板角度传感器、加速踏板角度传感器、前测距传感器、后测距传感器、四个轮速传感器和四个驱动电机控制器；本发明驱动控制方法是根据加速踏板角度，自动调整电动汽车单轴或两轴驱动，或自动调整加速度、减速度的大小，或自动判断电动轮汽车是否陷入诸如沙坑、油污路面、塌陷地类的低附着地并自动使其安全脱离。本发明的提出有利于电动轮汽车技术进步，并促进社会进步与发展。CN106696761ACN106696761A权利要求书1/5页1.一种电动汽车智能驱动控制系统，所述电动汽车包括加速踏板、制动踏板、两个驱动轴、安装在两个驱动轴两端上的带有各自驱动电机的四个电动轮，其特征在于：所述电动汽车智能驱动控制系统包括整车控制器以及分别与整车控制器连接的制动系统控制器、制动踏板角度传感器、加速踏板角度传感器、前测距传感器、后测距传感器、四个轮速传感器和四个驱动电机控制器；所述四个驱动电机控制器分别与四个电动轮的四个驱动电机连接，四个轮速传感器分别用于检测四个电动轮转速，制动系统控制器与制动踏板连接，制动踏板角度传感器用于检测制动踏板转动角度，加速踏板角度传感器用于检测加速踏板转动角度；所述电动汽车通过加速踏板改变加速踏板转动角度，以调整为单轴驱动或者两轴驱动，以进行启动加速、行驶提速及其速度大小调整或者进行行驶降速及其速度大小调整，以进行电动轮陷入低附着地、沙坑或者塌陷地时的解救。2.一种电动汽车智能驱动控制系统的驱动控制方法，应用于控制如权利要求1所述的电动汽车智能驱动控制系统，其特征在于：其包括电动汽车从静止状态启动前行的加速控制方法、电动汽车在前行中的提速控制方法、电动汽车在前行中的减速控制方法以及电动汽车陷入低附着地、沙坑或者塌陷地时的解救控制方法。3.根据权利要求2所述的一种电动汽车智能驱动控制系统的驱动控制方法，其特征在于：所述电动汽车从静止状态启动前行的加速控制方法包括以下步骤：1）整车控制器先获取当前制动踏板角度传感器采集的制动踏板角度信息，判断汽车是否为制动状态；若是，无需响应；若否，执行步骤2）；2）整车控制器实时获取当前加速踏板角度传感器采集的加速踏板角度信息，判断当前加速踏板角度α是否满足0<α≤α1，式中α1为预设于整车控制器中的第一驱动轴单独驱动临界阈值所对应的加速踏板角度；若是，执行步骤3）；若否，执行步骤4）；3）整车控制器控制汽车以第一驱动轴驱动，并按整车控制器与该轴的两个驱动电机控制器联合控制方式，使汽车平稳加速到驾驶员意图速度V，保持该轴的两个驱动电机的工作参数和运动参数不变，使汽车以速度V匀速行驶；期间，第二驱动轴及其相应的两个驱动电机不参与驱动；4）整车控制器判断当前加速踏板角度α是否满足α1<α≤α2，式中α2为预设于整车控制器中的两驱动轴驱动临界阈值所对应的加速踏板角度；若是，执行步骤5）；若否，执行步骤6）；5）整车控制器同时调用两驱动轴上的四个驱动电机控制器，并联合四个驱动电机控制器分别控制两驱动轴上的四个驱动电机驱动相应电动轮平稳加速，直至汽车速度达到驾驶员意图速度V后，保持四个驱动电机的工作参数和运动参数不变，汽车以速度V匀速前行；6）整车控制器同时联合两驱动轴上的四个驱动电机控制器，控制两驱动轴上的四个驱动电机驱动相应电动轮平稳加速，直至电动汽车车速达到加速踏板角度α2所对应临界功率相应的车速V2，保持四个驱动电机的工作参数和运动参数不变，电动汽车以速度V2匀速前行。4.根据权利要求2或者3所述的一种电动汽车智能驱动控制系统的驱动控制方法，其特征在于：所述电动汽车在前行中的提速控制方法包括以下步骤：7）电动汽车在单轴驱动加速或者匀速行驶过程中，每隔时间Δt1，整车控制器调用加速踏板角度传感器检测一次加速踏板角度信息，当发现加速踏板角度增大，进行判断当前2CN106696761A权利要求书2/5页加速踏板角度α是否满足α