一种搬运小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106739917A(43)申请公布日2017.05.31(21)申请号201611152454.6(22)申请日2016.12.14(71)申请人锥能机器人（上海）有限公司地址201611上海市松江区新飞路1505号A栋302室(72)发明人刘哲(74)专利代理机构上海一平知识产权代理有限公司31266代理人居瓅姜龙(51)Int.Cl.B60G21/045(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种搬运小车(57)摘要本发明涉及一种搬运小车，包括底盘和车轮组结构，底盘每侧各枢接有至少一个车轮组结构，所述的车轮组结构包括连接件和枢设于所述连接件上的两个车轮，连接件上有用于与底盘枢轴连接的枢接点，所述枢接点位于两个车轮之间。本发明改变了车轮与底盘之间的连接方式，通过两个车轮与连接件组成车轮组并与底盘枢接的方式，使得小车行驶在凹凸不平的地面上时，通过新的重力分配，因为重力下压，自动调节两个车轮的离地高度，从而利于车轮紧贴地面。通过这种方式取缔了弹簧，具有更加稳定的效果。CN106739917ACN106739917A权利要求书1/1页1.一种搬运小车，其特征在于，包括底盘和车轮组结构，底盘两侧各设置有至少一个车轮组结构，所述的车轮组结构包括连接件和两个车轮，所述连接件与底盘枢接，两车轮连接于连接件的两端，两个车轮可相对于连接件与底盘的枢接点转动从而贴紧地面。2.根据权利要求1所述的搬运小车，其特征在于，所述底盘包括固定于底盘的基座，所述车轮组结构与基座枢轴连接。3.根据权利要求2所述的搬运小车，其特征在于，所述的连接件为连杆结构，连杆结构两端枢接两个车轮，连杆结构侧面设有中间轴，所述中间轴与基座侧的轴孔配合连接。4.根据权利要求3所述的搬运小车，其特征在于，包括底盘两侧各设有至少两个车轮组结构。5.根据权利要求3所述的搬运小车，其特征在于，底盘两侧各设置有直接枢接于底盘侧面的车轮。6.根据权利要求2所述的搬运小车，其特征在于，所述车轮组结构中，其中一个车轮为万向轮，所述的连接件为连杆结构，连杆结构一端的底部连接万向轮，另一端外侧枢接车轮。7.根据权利要求6所述的搬运小车，其特征在于，所述的底盘每侧设有至少一个车轮组和至少一个直接与底盘底面连接的万向轮。8.根据权利要求7所述的搬运小车，其特征在于，所述的车轮组结构中的车轮位于车轮组结构中的万向轮和与底盘地面连接的万向轮之间。9.根据权利要求2所述的搬运小车，其特征在于，车轮组结构内的车轮为全向轮，所述全向轮枢接于连接件两端。10.根据权利要求9所述的搬运小车，其特征在于，所述的连接件为连接板结构，连接板两端枢接万向轮，两个连接板结构之间通过中间轴与基座枢接。2CN106739917A说明书1/3页一种搬运小车技术领域[0001]本发明涉及搬运机器人，具体涉及一种搬运小车。背景技术[0002]小车的轮子，尤其是主动轮，在运行过程中需要紧贴地面，紧贴地面的要求是，和地面接触并承受一定压力，这样才能保证正常运行，否则就会发生打滑。公知的小车一般使用弹簧固定主动轮或被动轮，使轮子在凹凸不平的地面上仍然能贴住地面。[0003]但是这种方法有三方面的局限性：[0004]1.生产小车时弹簧的弹性系数不同，压缩量不同会造成各个车轮的受力不均匀，给标准化带来难度，甚至无法避免打滑。[0005]2.弹簧结构在加速减速时，会重复压缩反弹的过程，造成小车的来回摇摆，严重可以使搬运货物掉落。[0006]3.安装弹簧往往不止一个，需要很多部件，安装程序复杂。发明内容[0007]本发明的目的是提供一种避免使用弹簧，且能够在凹凸不平的地面上仍能贴住地面的小车结构，不会使小车产生摇摆。[0008]为了达到上述目的，提供一种搬运小车，包括底盘和车轮组结构，底盘两侧各设置有至少一个车轮组结构，所述的车轮组结构包括连接件和两个车轮，所述连接件与底盘枢接，两车轮连接于连接件的两端，两个车轮可相对于连接件与底盘的枢接点转动从而贴紧地面。[0009]两个车轮可相对于连接件与底盘的枢接点转动的意味着，枢接点位于两个车轮中间，当一个车轮向上运动时，必然导致另一个车轮向下运动，从而调节两个车轮与地面的贴紧状况。[0010]本发明中的搬运小车一般可用于搬运和牵引，通过两个车轮与连接件连接，再与车底盘连接的方式，连接件与车轮形成一个杠杆结构，旋转点位于两个车轮之间，两个车轮形成相互施力的一组自动调控装置，当遇到地面不平时，在重力和相对于旋转点形成的力矩的影响下，两个车轮对地面具有压紧力。这改善了运输过程中一般运输车打滑的问题，同时该方案避免了弹簧的使用，不易产生摇摆现象。[0011]旋转点不必然位于两个车轮的中心处。[0012]优选