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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106741177A(43)申请公布日2017.05.31(21)申请号201611260014.2(22)申请日2016.12.30(71)申请人潍柴动力股份有限公司地址261061山东省潍坊市高新技术产业开发区福寿东街197号甲(72)发明人陈岩赵金光王高峰宋亚召刘彬李苑玮(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人王宝筠(51)Int.Cl.B62D15/02(2006.01)B62D5/06(2006.01)B60K17/356(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图4页(54)发明名称机动车辆、防打滑方法及防打滑系统(57)摘要本申请公开了一种机动车辆、防打滑方法及防打滑系统,其中,防打滑方法根据第一转速比和第二转速比查询存储有未打滑时第一标准转速比与转向角度的对应关系以及未打滑时第二标准转速比与转向角度的对应关系的标准转速表,根据查询结果判断行走系统是否出现单液压闭式回路打滑,并在判断出现单液压闭式回路打滑时将出现打滑的液压闭式回路的两个马达的转速和标准转速比代入第一预设公式中计算滑转率,最后根据滑转率控制出现打滑的液压闭式回路的打滑马达的排量,以使出现打滑的车轮恢复附着力,从而消除打滑现象。防打滑方法不需要在行走系统中增加转角传感器来判断是否出现打滑现象,避免增加行走系统的复杂程度,并且增加了防打滑方法的适用性。CN106741177ACN106741177A权利要求书1/3页1.一种防打滑方法,其特征在于,应用于由第一液压闭式回路和第二液压闭式回路交叉构成的行走系统,所述防打滑方法包括:获取第一液压闭式回路中两个马达的转速比值,作为第一转速比;获取第二液压闭式回路中两个马达的转速比值,作为第二转速比;根据所述第一转速比和第二转速比查询标准转速表,根据查询结果判断所述行走系统是否出现单液压闭式回路打滑,如果是,则将未出现打滑的液压闭式回路的转速比作为该液压闭式回路的标准转速比,并根据该标准转速比查询所述标准转速表,获取出现打滑的液压闭式回路的标准转速比;所述标准转速表中存储有未打滑时第一标准转速比与转向角度的对应关系以及未打滑时第二标准转速比与转向角度的对应关系;将出现打滑的液压闭式回路的两个马达的转速和标准转速比代入第一预设公式中计算滑转率;根据所述滑转率控制出现打滑的液压闭式回路的打滑马达的排量,以使出现打滑的车轮恢复附着力;所述第一预设公式为:其中,S表示所述滑转率,n1表示出现打滑的液压闭式回路中的前马达的转速,n2表示出现打滑的液压闭式回路中后马达的转速,K表示出现打滑的液压闭式回路的标准转速比。2.根据权利要求1所述的防打滑方法,其特征在于,所述标准转速表的计算方法包括:获取无打滑且不同转向角度时所述第一液压闭式回路前马达与后马达的转速比和第二液压闭式回路前马达与后马达的转速比;根据所述行走系统的规格参数计算不同转向角度时所述第一液压闭式回路前马达控制的前车轮与后马达控制的后车轮的转向半径以及所述第二液压闭式回路前马达控制的前车轮与后马达控制的后车轮的转向半径;根据不同转向角度时所述第一液压闭式回路前马达控制的前车轮与后马达控制的后车轮的转向半径、所述第二液压闭式回路前马达控制的前车轮与后马达控制的后车轮的转向半径和无打滑且不同转向角度时所述第一液压闭式回路前马达与后马达的转速比和第二液压闭式回路前马达与后马达的转速比生成所述标准转速表。3.根据权利要求1所述的防打滑方法,其特征在于,所述根据所述第一转速比和第二转速比查询标准转速表,根据查询结果判断所述行走系统是否出现单液压闭式回路打滑包括:根据所述第一转速比查询标准转速表,判断所述第一转速比是否大于所述标准转速表中的最大第一标准转速比,或小于所述标准转速表中的最小第一转速比,如果是,则判定所述第一液压闭式回路出现打滑,如果否,则判定所述第一液压闭式回路未出现打滑;根据所述第二转速比查询标准转速表,判断所述第二转速比是否大于所述标准转速表中的最大第二标准转速比,或小于所述标准转速表中的最小第二转速比,如果是,则判定所述第二液压闭式回路出现打滑,如果否,则判定所述第二液压闭式回路未出现打滑;当仅有一个液压闭式回路出现打滑时,判定所述行走系统出现单液压闭式回路打滑。4.根据权利要求1所述的防打滑方法,其特征在于,所述根据所述第一转速比和第二转速比查询标准转速表,根据查询结果判断所述行走系统是否出现单液压闭式回路打滑包2CN106741177A权利要求书2/3页括:根据所述第一转速比查询标准转速表,获取第一转速比对应的第一转向角度,判断所述第一转向角度是否大于所述标准转速表中的最大第一标准转速比对应的转向角度,或小于所述标准转速表中的最小第一转速比对应