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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106742909A(43)申请公布日2017.05.31(21)申请号201611261448.4(22)申请日2016.12.30(71)申请人歌尔股份有限公司地址261031山东省潍坊市高新技术产业开发区东方路268号(72)发明人牛小龙刘宝国尹伟彬孙龙洋马永刚郑玉倩马立(74)专利代理机构潍坊正信致远知识产权代理有限公司37255代理人李娜娟(51)Int.Cl.B65F1/00(2006.01)B65F1/06(2006.01)B65F1/14(2006.01)B65F1/16(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图8页(54)发明名称垃圾收集机器人及垃圾收集方法(57)摘要本发明公开了一种垃圾收集机器人及垃圾收集方法,涉及机器人领域,包括箱体,所述箱体上铰接有箱盖,所述箱体下方设有驱动轮,驱动轮连接有动力装置和转向装置,所述箱体的侧部设有激光雷达和摄像头,所述箱体上还设有麦克风;还包括控制器,所述控制器内设有语音识别模块,所述动力装置、所述转向装置、所述激光雷达、所述摄像头和所述麦克风均电连接所述控制器本发明垃圾收集机器人及垃圾收集方法解决了现有垃圾箱使用不方便的技术问题,本发明垃圾收集机器人根据语音指令能够自动的移动到用户身边,同时还能够自动完成充电、对垃圾进行分类、更换垃圾袋等工作,使用方便,智能化程度高。CN106742909ACN106742909A权利要求书1/2页1.垃圾收集机器人,包括箱体,所述箱体上铰接有箱盖,所述箱体下方设有驱动轮,所述驱动轮连接有动力装置和转向装置,其特征在于,所述箱体的侧部设有激光雷达和摄像头,所述箱体上还设有麦克风;还包括控制器,所述控制器内设有语音识别模块,所述动力装置、所述转向装置、所述激光雷达、所述摄像头和所述麦克风均电连接所述控制器。2.根据权利要求1所述的垃圾收集机器人,其特征在于,所述垃圾收集机器人还包括与所述箱体分体设置的充电桩,所述箱体上设有与所述充电桩相适配的充电接口,所述充电接口电连接有充电电池,所述控制器内设有充电电池电量检测模块。3.根据权利要求1所述的垃圾收集机器人,其特征在于,所述箱体内并排设有两个内垃圾箱,两所述内垃圾箱的上方设有分类板,所述分类板的中部固定连接有由分类板电机驱动的分类板转轴;所述箱盖的内侧安装有图像识别模块和光谱仪,所述图像识别模块、所述光谱仪和所述分类板电机均与所述控制器电连接。4.根据权利要求3所述的垃圾收集机器人,其特征在于,所述分类板的下侧与两所述内垃圾箱相对应的位置分别设有距离传感器,所述箱体上设有喇叭,所述控制器内设有音频播放器,所述距离传感器和所述喇叭均与所述控制器电连接。5.根据权利要求3所述的垃圾收集机器人,其特征在于,所述分类板的下侧与两所述内垃圾箱相对应的位置分别设有杀毒灯。6.根据权利要求3所述的垃圾收集机器人,其特征在于,所述内垃圾箱的侧部竖向设置有环形的传送带,所述传送带的外侧间隔设有挂钩;所述传送带的下方设有用于缠绕垃圾袋的缠袋轴,相邻的两所述挂钩之间的距离与所述垃圾袋的长度相适配;所述内垃圾箱的上方滑动设有吸盘,所述吸盘的吸附面朝向所述传送带。7.根据权利要求6所述的垃圾收集机器人,其特征在于,所述传送带内侧的上下两端各设有一滚轮,两所述滚轮中的一个为电动滚轮,所述电动滚轮电连接所述控制器。8.根据权利要求6所述的垃圾收集机器人,其特征在于,所述内垃圾箱的上方设有导轨,所述吸盘安装在一吸盘安装架上,所述吸盘安装架与所述滑轨上的滑块固定连接;所述导轨的一端设有吸盘电机,所述导轨的另一端设有导轮,所述吸盘电机的动力输出轴与所述导轮上环绕有一环形传动带,所述传动带的延伸方向与所述导轨的延伸方向相同,所述吸盘安装架固定在所述传动带上,所述吸盘电机电连接所述控制器。9.根据权利要求3至8任一权利要求所述的垃圾收集机器人,其特征在于,所述箱体上设有第一连接耳,所述箱盖上设有第二连接耳,所述第二连接耳与所述第一连接耳铰接,所述第二连接耳的端部铰接有连杆,所述连杆穿过所述箱体伸入到所述箱体内与一凸轮铰接,所述凸轮由开盖电机驱动,所述开盖电机电连接所述控制器。10.根据权利要求9所述的垃圾收集机器人,其特征在于,所述分类板与所述箱体的开口之间设有漏斗,所述漏斗的下端口与所述分类板相适配。11.垃圾收集方法,其特征在于,包括以下步骤:用户发出语音指令;垃圾收集机器人对语音指令进行识别并移动到用户身边;打开箱盖接收垃圾;判断垃圾类别并将垃圾投入相应的垃圾箱内;2CN106742909A权利要求书2/2页若垃圾箱内的垃圾达到一定量时,发出声音提醒用户将垃圾提出;用户将垃圾提出后,由上袋机构自动更换垃圾袋。12.如权利要求11所述的垃圾收集