一种爬墙机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106828649A(43)申请公布日2017.06.13(21)申请号201710170011.8(22)申请日2017.03.21(71)申请人重庆大学地址400044重庆市沙坪坝区沙正街174号(72)发明人董方旭刘岳王婧琳张强王成刚赵诣吴成秋(74)专利代理机构重庆博凯知识产权代理有限公司50212代理人孙根(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种爬墙机器人(57)摘要本发明公开了一种爬墙机器人，包括底盘、主动轮和从动轮；所述底盘包括底板、两侧板和两端板，所述主动轮和从动轮均为两个，且两主动轮和两从动轮交叉分布于两侧板上；在两侧板上分别安装有一驱动电机，所述驱动电机通过传动齿轮与主动轮相连；在底板的上方中部设有一封闭的负压腔，该负压腔的底部具有一吸气孔，在负压腔的顶部设有一离心风扇，在底板的边缘设有绕底板一周的密封幅裙；在底部上设有蓄电池，所述蓄电池为驱动电机和离心风扇供电。本发明轻巧、灵活、智能、高效，能够快速地在墙面上自由行走。CN106828649ACN106828649A权利要求书1/1页1.一种爬墙机器人，其特征在于：包括底盘、主动轮和从动轮；所述底盘包括底板、两侧板和两端板，两侧板和两端板分别与底盘的两侧和两端固定连接；所述主动轮和从动轮均为两个，且两主动轮和两从动轮交叉分布于两侧板上；在两侧板上分别安装有一驱动电机，所述驱动电机通过传动齿轮与主动轮相连，并能够带动主动轮转动；在底板的上方中部设有一封闭的负压腔，该负压腔的底部具有一吸气孔，所述吸气孔贯穿底板；在负压腔的顶部设有一离心风扇，通过该离心风扇能够将负压腔内的空气向外抽，从而在负压腔内形成负压；在底板的边缘设有绕底板一周的密封幅裙；在底部上设有蓄电池，所述蓄电池为驱动电机和离心风扇供电。2.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人，其特征在于：在底板上还设有一控制板，所述控制板包括控制芯片和无线收发模块，该控制芯片与两驱动电机、离心风扇和无线收发模块相连；控制芯片能够通过无线收发模块接收到的终端控制信号，对驱动电机和离心风扇进行控制。2CN106828649A说明书1/3页一种爬墙机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬墙机器人。背景技术[0002]随着科技的日新月异，人工智能正在逐步代替繁琐的劳动力；而爬墙机器人作为这一时代潮流的产物正广泛的被用于高层建筑物的清洗、远距离金属探伤中。现有的爬墙机器人主要按照爬墙方式分为以下几类：一种是利用导轨，即在垂直表面上安装若干导轨，使机器人通过履带或者其他步行机构在导轨上进行运动，该方案对平面的材质和形状要求不高，但是安装导轨会改变平面外观；二是通过真空吸附的方式，即利用吸盘将机器人固定在垂直面上，缺点在于对平面平整度有一定要求；三是通过电磁吸附的方式，比如电磁铁等，但仅限于金属等特殊平面。因此，怎样设计出一款轻巧、灵活、智能、高效的爬墙机，已成为本领域技术人员急需解决的技术问题。发明内容[0003]针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的在于解决现有爬墙机器人使用不方便，灵活性差，效率低的问题，提供一种爬墙机器人，轻巧、灵活、智能、高效，能够快速地在墙面上自由行走。[0004]为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是这样的：一种爬墙机器人，其特征在于：包括底盘、主动轮和从动轮；所述底盘包括底板、两侧板和两端板，两侧板和两端板分别与底盘的两侧和两端固定连接；所述主动轮和从动轮均为两个，且两主动轮和两从动轮交叉分布于两侧板上；在两侧板上分别安装有一驱动电机，所述驱动电机通过传动齿轮与主动轮相连，并能够带动主动轮转动；[0005]在底板的上方中部设有一封闭的负压腔，该负压腔的底部具有一吸气孔，所述吸气孔贯穿底板；在负压腔的顶部设有一离心风扇，通过该离心风扇能够将负压腔内的空气向外抽，从而在负压腔内形成负压；在底板的边缘设有绕底板一周的密封幅裙；[0006]在底部上设有蓄电池，所述蓄电池为驱动电机和离心风扇供电。[0007]进一步地，在底板上还设有一控制板，所述控制板包括控制芯片和无线收发模块，该控制芯片与两驱动电机、离心风扇和无线收发模块相连；控制芯片能够通过无线收发模块接收到的终端控制信号，对驱动电机和离心风扇进行控制。[0008]与现有技术相比，本发明具有如下优点：结构简单，能够快速、自由、灵活的在墙面上行走，并且稳定性好，移动效率高。附图说明[0009]图1为本发明的结构示意图。[0010]图2为主动轮与从动轮的分布结构示意图。[0011]图中：11—底板，12—侧板，13—端板，2—主动轮，3—从动轮，4—负压腔，5—离心3CN10