窗户清洁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106859473A(43)申请公布日2017.06.20(21)申请号201611132066.1(22)申请日2016.12.09(30)优先权数据1521712.82015.12.09GB(71)申请人艾弗机器人技术收购有限责任公司地址以色列帕蒂西亚(72)发明人沙·艾布拉姆森阿萨夫·莱文沙洛姆·莱文德迪·古尔(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人张成新(51)Int.Cl.A47L1/02(2006.01)权利要求书1页说明书55页附图22页(54)发明名称窗户清洁机器人(57)摘要本发明涉及窗户清洁机器人，包括：一个或更多个电动搅拌器，当工作时，以机械方式从窗户表面移除碎屑；清洁垫，所述清洁垫被利用清洁液润湿并且与窗户表面接触以便借助于清洁液从窗户表面上移除碎屑；以及移动系统，例如包括一定数目的轮，所述移动系统在窗户表面上移动所述机器人并且具有限定的前向方向。所述搅拌器位于所述清洁垫的前方并且所述搅拌器和所述清洁垫布置成使得，当所述机器人在前向方向上在窗户表面上移动时，所述搅拌器在宽度方向上对宽度寻址，所述宽度方向垂直于前向方向并且平行于窗户表面，所述搅拌器寻址的宽度大于由清洁垫寻址的宽度。CN106859473ACN106859473A权利要求书1/1页1.一种窗户清洁机器人，包括：一个或更多个电动搅拌器，当工作时，以机械方式从窗户表面移除碎屑；一个或更多个清洁垫，被配置成利用清洁液润湿并且与窗户表面接触以便借助于清洁溶从窗户表面移除碎屑；和移动系统，配置成用以在窗户表面上移动机器人并且具有限定的前向方向；其中所述一个或更多个电动搅拌器被定位成在所述前向方向上超过所述一个或更多个清洁垫；和其中所述一个或更多个电动搅拌器和所述一个或更多个清洁垫被布置成使得，当机器人在所述前向方向在所述窗户表面上移动时，所述一个或更多个电动搅拌器一起在垂直于所述前向方向且平行于所述窗户表面的宽度方向上寻址第一宽度，并且所述一个或更多个清洁垫一起在所述宽度方向上寻址第二宽度，所述第一宽度实质上等于或大于所述第二宽度。2.根据权利要求1所述的窗户清洁机器人，其中每个清洁垫织物和每个擦拭垫织物由纤维形成，所述清洁垫织物的纤维实质上比所述擦拭垫织物的纤维更精细。3.根据前述权利要求中任一项所述的窗户清洁机器人，还包括贴附系统，用于将机器人贴附至窗户表面，所述贴附系统包括：一个或更多个第一密封构件，贴附到机器人并且配置成用以接触窗户表面以便密封介于机器人与窗户表面之间的相应空间；一个或更多个真空泵，可操作以减少在由所述一个或更多个第一密封构件所密封的空间内的气压；其中，相对于所述宽度方向，所述一个或更多个第一密封构件实质上整体地位于所述第一宽度内。4.根据权利要求3所述的窗户清洁机器人，其中所述一个或更多个搅拌器被定位成在所述前向方向上超过所述一个或更多个第一密封构件。5.根据权利要求3或4所述的窗户清洁机器人，其中所述一个或更多个第一密封构件被定位成在所述前向方向上超过所述一个或更多个清洁垫。6.根据权利要求3至5中任一项所述的窗户清洁机器人，其中所述一个或更多个第一密封构件是工作模式密封构件，所述机器人被编程以在一个或更多个工作模式操作，其中所述机器人使用所述移动系统在窗户表面上移动，并且导致所述真空泵减少由工作模式密封构件所密封的空间内的气压到足以将机器人贴附到所述窗户表面的程度，而同时允许机器人在窗户表面上移动。7.根据前述权利要求中任一项所述的窗户清洁机器人，其中所述搅拌器包括刷。2CN106859473A说明书1/55页窗户清洁机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人学，并且特别地涉及机器人式窗户清洁器。背景技术[0002]自动装置的使用当前是普遍的，并且得到了无数应用。例如，在电子器件的构造中，或在医药和航空中，机器人执行非常精确并且精细/微妙的任务。机器人也用于需要运动的应用中，尤其是用于自动化仓库，其中物品被计算机驱动的机器人取回和存储。其它应用包括例如在工业制造的过程中提取原材料，以及移除和封装完工的工件。[0003]也已经试图开发用于在家或花园的任务(诸如：草坪修剪、扫雪、清扫落叶、水池清洁和真空清洁)的机器人。[0004]由它们的本质属性，自主机器诸如机器人代表一种对于消费者而言显著的劳力节省。当前可以执行重复并且耗时的任务而不需要由这样的自主机器的用户的明显的监管或指示。[0005]窗户清洁是这样的重复且耗时任务的示例。机器人式窗户清洁器可以是不仅在减少手工劳动方面而且在允许对通常难以接近的窗户表面(诸如窗户的外表面和/或在地面上方高处的窗户)的清洁方面是有价值的。[0006]当前有一些窗户清洁机器人对于消费者可用