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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106892014A(43)申请公布日2017.06.27(21)申请号201710094754.1(22)申请日2017.02.22(71)申请人华中科技大学地址430074湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号(72)发明人韩斌陈学东皮堂正刘爽郭晓阳姜晓强徐维超(74)专利代理机构华中科技大学专利中心42201代理人梁鹏(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图4页(54)发明名称一种适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人(57)摘要本发明属于越障机器人相关技术领域,其公开了一种适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人,所述行星轮式越障机器人包括车体,前驱动组、后驱动组、前铰接轴结构及后铰接轴结构。所述前铰接轴结构及所述后铰接轴结构分别连接于所述车体相背的前端及后端;所述前驱动组及所述后驱动组分别连接于所述前铰接轴结构及所述后铰接轴结构。所述后铰接轴结构包括车体后支撑座、水平铰接轴、铰接架、竖直铰接轴及后驱动组支撑座,所述车体后支撑座连接于所述车体;所述后驱动组支撑座连接于所述后驱动组;所述水平铰接轴的两端分别与所述车体后支撑座及所述铰接架铰接,所述竖直铰接轴的两端分别与所述铰接架及所述后驱动组支撑座铰接。CN106892014ACN106892014A权利要求书1/1页1.一种适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人,其包括车体,前驱动组、后驱动组、前铰接轴结构及后铰接轴结构,其特征在于:所述前铰接轴结构及所述后铰接轴结构分别连接于所述车体相背的前端及后端;所述前驱动组及所述后驱动组分别连接于所述前铰接轴结构及所述后铰接轴结构;所述后铰接轴结构包括车体后支撑座、水平铰接轴、铰接架、竖直铰接轴及后驱动组支撑座,所述车体后支撑座连接于所述车体;所述后驱动组支撑座连接于所述后驱动组;所述水平铰接轴的两端分别与所述车体后支撑座及所述铰接架铰接,所述竖直铰接轴的两端分别与所述铰接架及所述后驱动组支撑座铰接;所述水平铰接轴的中心轴平行于水平方向,所述竖直铰接轴的中心轴平行于竖直方向。2.如权利要求1所述的适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人,其特征在于:所述前驱动组的结构与所述后驱动组的结构相同。3.如权利要求1-2任一项所述的适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人,其特征在于:所述前铰接轴结构包括车体前支撑座、前驱动支撑座及前铰接轴,所述车体前支撑座连接于所述车体;所述前驱动支撑座连接于所述前驱动组;所述前铰接轴结构的两端分别与所述车体前支撑座及所述前驱动支撑座铰接。4.如权利要求1-2任一项所述的适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人,其特征在于:所述前驱动组包括左行星轮组、右行星轮组、左驱动装置、右驱动装置、左支撑架、右支撑架及前支撑板,所述左行星轮组连接于所述左驱动装置;所述右行星轮组连接于所述右驱动装置;所述左支撑架及所述右支撑架分别连接于所述前支撑板的两端;所述左驱动装置设置在所述左支撑架上,所述右驱动装置设置在所述右支撑架上。5.如权利要求4所述的适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人,其特征在于:所述前驱动组为对称结构;所述左行星轮组的结构与所述右行星轮组的结构相同。6.如权利要求4所述的适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人,其特征在于:所述左行星轮组包括上轮、前轮、后轮及减速周转轮系,所述减速周转轮系的三个输出轴的运动方向及运动速度相同,且所述减速周转轮系的三个输出轴分别与所述上轮、所述前轮及所述后轮相连接。7.如权利要求6所述的适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人,其特征在于:所述上轮的几何中心、所述前轮的几何中心及所述后轮的几何中心分别位于同一等边三角形的三个顶点处。8.如权利要求4所述的适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人,其特征在于:所述左驱动装置的结构与所述右驱动装置的结构相同。9.如权利要求8所述的适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人,其特征在于:所述左驱动装置包括第一减震器、与所述第一减震器间隔设置的第二减震器、伺服电机及减速器,所述第一减震器及所述第二减震器设置所述左支撑架上;所述伺服电机亦设置在所述左支撑架上,其输出轴连接于所述减速器;所述减速器的输出轴穿过所述左支撑架后连接于所述减速周转轮系。10.如权利要求9所述的适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人,其特征在于:所述第一减震器的结构与所述第二减震器的结构相同。2CN106892014A说明书1/6页一种适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人技术领域[0001]本发明属于越障机器人相关技术领域,更具体地,涉及一种适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人。背景技术[0002]越障机器人具有广泛的用途,目前的越障机器人结构主要以轮式、履带式及足式为主,现有越障机器人各有优点也各有