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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106914921A(43)申请公布日2017.07.04(21)申请号201710338383.7(22)申请日2017.05.15(71)申请人保定市恒信达电气有限公司地址071000河北省保定市北二环路5699号大学科技园3号楼5层502(72)发明人李娟(74)专利代理机构北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)11350代理人汤东凤(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图5页(54)发明名称一种多电机并联驱动式电动关节及其机械手(57)摘要本发明公开了一种多电机并联驱动式电动关节,包括电机固定板、电动机、驱动齿轮、支撑轴承、支撑轴承固定块、输出轴承、输出轴承固定板和输出齿轮;所述电动机固定在所述电机固定板上;所述电机固定板包括基体、轴承安装孔、电机轴过孔、电机固定孔、连接孔和安装孔;多个电动机用于提供运转动力;所述驱动齿轮设置在所述电动机的转动轴上;所述支撑轴承设置在所述轴承安装孔内;本发明通过增加啮合齿轮的数量,达到输出齿轮均匀受力的目的,利用电机自身的柔性,实现多个齿轮组协同工作,共同出力的效果,大大减小了电动关节减速机构的体积和重量,可以在一般的加工精度下,获得很高的扭矩重量比。CN106914921ACN106914921A权利要求书1/2页1.一种多电机并联驱动式电动关节,其特征在于:包括用于固定电动机(2)的电机固定板(1);所述电机固定板(1)包括基体(101)、轴承安装孔(102)、电机轴过孔(103)、电机固定孔(104)、连接孔(105)和安装孔(106);所述基体(101)为带有侧壁的圆盘形;所述轴承安装孔(102)开设在所述基体(101)底面中心;多个所述电机轴过孔(103)均匀开设在所述轴承安装孔(102)周侧;所述电机固定孔(104)开设在所述电机轴过孔(103)周围;所述连接孔(105)设置在所述基体(101)的侧壁上;所述安装孔(106)设置在所述基体(101)的侧壁上,用于将所述电机固定板(1)安装在使用位置;用于提供运转动力的多个电动机(2);所述电动机(2)螺栓固定在所述电机固定孔(104)上,使电动机(2)位于所述基体(101)外侧,电动机(2)的转动轴穿过所述电机轴过孔(103)进入基体(101)内侧;设置在所述电动机(2)的转动轴上的驱动齿轮(3);设置在所述轴承安装孔(102)内的支撑轴承(4);所述支撑轴承(4)的外圈卡设在轴承安装孔(102)内,内圈卡设有支撑轴承固定块(5);所述支撑轴承固定块(5)连接有输出齿轮(13),所述输出齿轮(13)位于所述基体(101)内部,与所述驱动齿轮(3)啮合;所述输出齿轮(13)的另一侧通过输出轴承(6)设置有输出轴承固定板(7),所述输出轴承固定板(7)通过螺栓固定在所述连接孔(105)上。2.根据权利要求1所述的多电机并联驱动式电动关节,其特征在于:所述电机固定板(1)的基体(101)侧壁上设置有第一控制线过孔(8),所述输出轴承固定板(7)上设置有与所述第一控制线过孔(8)配合的第二控制线过孔(9)。3.根据权利要求1所述的多电机并联驱动式电动关节,其特征在于:所述输出轴承固定板(7)上设置有输出轴承安装位(10);所述输出轴承(6)的外圈卡在所述输出轴承安装位(10)内,内圈卡在所述输出齿轮(13)的凸台上。4.根据权利要求1所述的多电机并联驱动式电动关节,其特征在于:所述输出轴承固定板(7)上开设有用于穿过所述电动机(2)的转动轴的支撑孔(11)。5.根据权利要求1所述的多电机并联驱动式电动关节,其特征在于:所述支撑轴承固定块(5)上开设有第一安装孔(12),所述输出齿轮(13)上开设有与所述第一安装孔(12)配合的第二安装孔(14),通过螺栓穿过所述第一安装孔(12)和第二安装孔(14)连接所述支撑轴承固定块(5)和输出齿轮(13)。6.根据权利要求1所述的多电机并联驱动式电动关节,其特征在于:所述电机轴过孔(103)的数量为十个,均匀分布在所述轴承安装孔(102)周侧。7.根据权利要求6所述的多电机并联驱动式电动关节,其特征在于:每个所述电机轴过孔(103)周围开设有两个所述电机固定孔(104),电机固定孔(104)等间距分布在电机轴过孔(103)两侧。8.根据权利要求1所述的多电机并联驱动式电动关节,其特征在于:所述输出齿轮(13)上开设有减重孔(15)。9.根据权利要求1所述的多电机并联驱动式电动关节,其特征在于:所述电动机(2)为减速比1:298的N20减速电动机。10.一种多电机并联驱动式机械手,其特征在于:包括机械夹持器(16)、设置了如权利要求1-9所述的任意一项电动关节的俯仰关节(1