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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106924907A(43)申请公布日2017.07.07(21)申请号201710215195.5(22)申请日2017.04.02(71)申请人周佰利地址315000浙江省宁波市北仑区松花江路408号(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.A62B31/00(2006.01)A62B3/00(2006.01)A62C31/28(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J9/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种智能灭火救生机器人(57)摘要一种智能灭火救生机器人,包括电锤、两个机械臂、四个伸缩缸、四个第一步进电机、四个第二步进电机、四个轮子、两个第三步进电机、两个齿轮、舱门、高压喷头、两个第一电缸、旋转板、软管、泵、水箱、空气净化器、急救箱、氧气供给装置、机械爪、制冷机、四个轮架、救生舱、担架、第四电缸、第七步进电机,由于本发明采用了上述技术方案,由于本发明采用了上述技术方案,本发明具有以下优点:本发明通过泵、高压喷头,将灭火剂从水箱中喷出,并通过电机、电缸调整高压喷头角度,能够高效识别并消灭火源;通过机械臂、机械爪、电锤来破除障碍物,以便于本发明的进一步工作;通过救生舱、担架将被困者救出,能够大大降低伤亡率;通过伸缩缸控制救生舱高度,能够使本发明灵活地行走与各种复杂地形中。CN106924907ACN106924907A权利要求书1/2页1.本发明的技术方案为:一种智能灭火救生机器人,包括电锤(1)、两个机械臂(2)、四个伸缩缸(3)、四个第一步进电机(4)、四个第二步进电机(5)、四个轮子(6)、两个第三步进电机(7)、两个齿轮(8)、舱门(9)、高压喷头(10)、两个第一电缸(11)、旋转板(12)、软管(13)、泵(14)、水箱(15)、空气净化器(16)、急救箱(17)、氧气供给装置(18)、机械爪(19)、制冷机(20)、四个轮架(21)、救生舱(22)、担架(23)、第四电缸(24)、第七步进电机(25),其特征在于:所述救生舱(22)采用耐高温、隔热材料,其内部空间能够容纳一个成年人匍匐进入,救生舱(22)内部底面的中间位置设有纵向的燕尾槽,救生舱(22)两侧面底部各设有一个矩形槽,担架(23)底部中间位置设有与救生舱(22)内部底面的中间位置设有的燕尾槽相对应的燕尾导轨,担架(23)两侧面各设有矩形槽,在矩形槽内各安装有齿条,且齿条高度小于矩形槽深度,担架(23)通过其底部的燕尾导轨配合安装在救生舱(22)内部的底面,两个第三步进电机(7)竖直向下分别固定安装在救生舱(22)侧面,两个齿轮(8)分别固定安装在两个第三步进电机(7)电机轴上,两个齿轮(8)分别穿过救生舱(22)两侧面底部各设有的矩形槽与担架(23)两侧的齿条啮合;所述四个伸缩缸(3)分别竖直向下固定安装在救生舱(22)两侧面的前后两端,四个第一步进电机(4)分别竖直向下固定安装在四个伸缩缸(13)的伸缩杆上,四个轮架(21)分别固定安装在四个第一步进电机(4)的伸缩杆上,四个轮子(6)分别转动安装在四个轮架(21)上,四个第二步进电机(5)分别固定安装在四个轮架(21)侧面,其电机轴分别与四个轮子侧面中心相固定;所述两个机械臂(2)分别固定安装在救生舱(22)两侧面前部的上端,两个机械臂(2)各包括第四步进电机(201)、第二电缸(202)、第五步进电机(203)、第一支架(204)、第二支架(205)、第六步进电机(206),第二支架(205)水平固定安装在救生舱(22)两侧面前部的上端,第六步进电机(207)固定安装在第二支架(205)侧面,第一支架(204)底部铰接在第二支架(205)侧面,并与第六步进电机(206)的电机轴相固定,第五步进电机(203)固定安装在第一支架(204)侧面,第二电缸(202)底部铰接在第一支架(204)上,并与第五步进电机(203)的电机轴相固定,第四步进电机(201)底部固定安装在第二电缸(202)的伸缩杆上,电锤(1)固定在左边的机械臂(2)的顶部,机械爪(19)固定安装右边的机械臂(22)的顶部;机械爪(19)包括分别包括两个爪(1901)、两个第三电缸(1902)、主架(1903),两个爪(1901)底部分别铰接在主架(1903)端部的两侧,两个第三电缸(1902)下端分别铰接在主架(1903)中部的两侧,其上端分别铰接在两个爪(1901)的中部;所述舱门(9)顶部铰接在救生舱(22)前端的顶部,第四电缸(24)底部铰接在救生舱(22)内部上表面前部的中间位置,其伸缩杆铰接在舱门(9)内表面中部的中间位置,空气净化器(16)固