飞思卡尔直立车经验总结_.docx

飞思卡尔直立车经验总结先静下心来看几篇技术报告可以是几个人一起看边看边讨论大致了解智能车制作的过程及所要完成的任务。看完报告之后对智能车也有了大概的了解其实总结起来要完成的任务也很简单即输入模块——控制——输出。（1）输入模块。各种传感器（光电电磁摄像头）原理不同但功能都一样都是用来采集赛道的信息。这里面就包含各种传感器的原理选用传感器电路的连接还有传感器的安装、传感器的抗干扰等等需要大家去解决的问题。（2）控制模块。传感器得到了我们想要的信息进行相应的ad转换后就把它输入到单片机中单片机负责对信息的处理如除噪筛选合适的点等等然后对不同的赛道信息做出相应的控制这也是智能车制作过程中最为艰难的过程要想出一个可行而又高效的算法确实不是一件容易的事。这里面就涉及到单片机的知识、c语言知识和一定的控制算法有时为了更直观地动态控制还得加入串口发送和接收程序等等。（3）输出模块。好的算法只有通过实验证明才能算是真正的好算法。经过分析控制单片机做出了相应的判断就得把控制信号输出给电机（控制速度）和舵机（控制方向）所以就得对电机和舵机模块进行学习和掌握还有实现精确有效地控制又得加入闭环控制pid算法。明确了任务后也有了较为清晰的控制思路接下来就着手弄懂每一个模块。虽然看似简单但实现起来非常得不容易这里面要求掌握电路的知识基本的机械硬件结构知识和单片机、编程等计算机知识。最最困难的是在做的过程中会遇到很多想得到以及想不到的事情发生一定得细心地发现问题并想办法解决这些问题。兴趣是首要的除此之外一定要花充足的时间和精力在上面毕竟有付出就会有收获最后要明确分工和规划好进度。