一种基于无人机协作的智能道路划线系统及其方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106976564A(43)申请公布日2017.07.25(21)申请号201710297555.0(22)申请日2017.04.28(71)申请人苏州亮磊知识产权运营有限公司地址215400江苏省苏州市太仓市经济开发区北京东路77号H501室(72)发明人吴静(51)Int.Cl.B64D1/18(2006.01)B64C27/08(2006.01)B64D47/08(2006.01)E01C23/22(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种基于无人机协作的智能道路划线系统及其方法(57)摘要一种基于无人机协作的智能道路补线系统及其方法，包括无人机、连接装置、划线机构，无人机与连接装置通过铁链连接，无人机设置有摄像装置以及导航装置，划线机构包括处理器、标线提取装置、定位装置、喷涂装置、驱动装置，处理器与无人机、导航装置、标线提取装置、定位装置、驱动装置连接，摄像装置与标线提取装置连接，驱动装置与喷涂装置连接，驱动装置用于驱动喷涂装置进行划线，划线机构前方设置有激光测距仪以及雷达测速仪，激光测距仪以及雷达测速仪与处理器连接，激光测距仪用于检测前方障碍物与划线机构之间的距离，雷达测速仪用于检测前方障碍物来速，划线机构底部设置有车轮以及车轮支架，车轮以及车轮支架与驱动装置连接。CN106976564ACN106976564A权利要求书1/2页1.一种基于无人机协作的智能道路补线系统，包括无人机（1）、连接装置（2）、划线机构（3），其特征在于，所述无人机（1）与所述连接装置（2）通过铁链（4）连接，所述无人机（1）设置有摄像装置（5）以及导航装置（6），所述划线机构（3）包括处理器（7）、标线提取装置（8）、定位装置（9）、喷涂装置（10）、驱动装置（11），所述处理器（7）与无人机（1）、导航装置（6）、标线提取装置（8）、定位装置（9）、驱动装置（11）连接，所述摄像装置（5）与标线提取装置（8）连接，所述驱动装置（11）与喷涂装置（10）连接，驱动装置（11）用于驱动喷涂装置（10）进行划线，所述划线机构（3）前方设置有激光测距仪（12）以及雷达测速仪（13），所述激光测距仪（12）以及所述雷达测速仪（13）与处理器（7）连接，所述激光测距仪（12）用于检测前方障碍物与划线机构（3）之间的距离，所述雷达测速仪（13）用于检测前方障碍物来速，所述划线机构（3）底部设置有车轮（14）以及车轮支架（15），所述车轮（14）以及车轮支架（15）与驱动装置（11）连接，驱动装置（11）用于驱动车轮（14）前行。2.根据权利要求1所述的一种基于无人机（1）协作的智能道路补线系统，其特征在于：所述喷涂装置（10）包括涂料箱（16）以及若干涂料喷管（17），所述涂料箱（16）内部设置有多个储存室（18），所述储存室（18）用于存放不同颜色的涂料，每个储存室（18）与一根涂料喷管（17）连通，所述涂料喷管（17）上设置有喷头（19）。3.根据权利要求1所述的一种基于无人机（1）协作的智能道路补线系统，其特征在于：所述划线机构（3）还包括烘干装置（20），所述烘干装置（20）包括烘干机（21）以及烘干喷管（22），所述烘干机（21）与驱动装置（11）连接，在喷涂装置（10）喷射完毕后，驱动装置（11）驱动所述烘干装置（20）对涂料进行干燥。4.根据权利要求1所述的一种基于无人机（1）协作的智能道路补线系统，其特征在于：所述划线机构（3）还包括清扫装置（23），所述清扫装置（23）为可弹出式结构，所述清扫装置（23）与驱动装置（11）连接，用于清扫路面。5.根据权利要求1所述的一种基于无人机（1）协作的智能道路补线系统，其特征在于：所述划线机还包括遮盖装置（24），所述遮盖装置（24）与驱动装置（11）连接，用于释放挡板保护未干燥完毕的涂料。6.根据权利要求1-5任一项所述的一种基于无人机（1）协作的智能道路补线系统的补线方法，包括以下工作步骤：（1）、无人机（1）根据导航装置（6）中预先设定的路线进行飞行，寻找路面上的交通标线；（2）、摄像装置（5）进行航拍并将其传送给标线提取装置（8）；（3）、所述标线装置提取出标线图像并将其传送给处理器（7）；（4）、处理器（7）判断接收的标线图像是否需要补线；（5）、若需要则向驱动装置（11）输出喷涂信号；（6）、所述驱动装置（11）驱动喷涂装置（10）进行喷涂。7.根据权利要求6所述的一种基于无人机（1）协作的智能道路补线系统的补线方法，其特征在于，处理器（7）判断接收的标线图像是否需要补线，包括：处理器（7）根据接收到的标线图像分析标线的新旧程度再进行判断，若分析标线图案已脱落则判断所述标线需要