履带式割草机及其转向方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106982585A(43)申请公布日2017.07.28(21)申请号201610039085.3(22)申请日2016.01.21(71)申请人苏州宝时得电动工具有限公司地址215123江苏省苏州市工业园区东旺路18号(72)发明人高振东(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人唐清凯(51)Int.Cl.A01D34/64(2006.01)A01B69/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图1页(54)发明名称履带式割草机及其转向方法(57)摘要本发明涉及一种履带式割草机，包括：壳体；行走机构，包括壳体两侧安装的履带，履带用于带动割草机行走及转向；切割机构；动力机构，用以向行走机构提供行走及转向的动力，及用以驱动切割机构工作；万向轮，可升降地组配于壳体底部，在壳体的高度方向上具有第一位置和第二位置，其中在第一位置，万向轮的底部高于履带的底部，在第二位置，万向轮使履带的一端相较于履带的另一端被抬高；控制系统，安装于壳体，用以控制万向轮由第一位置运动第二位置，并控制动力机构带动行走机构使割草机转向。割草机转向时控制万向轮下降，并将履带的一端抬高离地，再完成转向，从而减小履带对于草皮的损伤。还提出一种上述履带式割草机的转向方法。CN106982585ACN106982585A权利要求书1/2页1.一种履带式割草机，其特征在于，包括：壳体，包括壳体顶部和相对的壳体底部；行走机构，包括壳体两侧安装的履带，所述履带用于带动割草机行走及转向；切割机构，连接于所述壳体；动力机构，用以向所述行走机构提供行走及转向的动力，及用以驱动切割机构工作；万向轮，可升降地组配于所述壳体底部，所述万向轮在壳体的高度方向上具有第一位置和第二位置，其中在所述第一位置，所述万向轮的底部高于履带的底部，在所述第二位置，所述万向轮使所述履带的一端相较于履带的另一端被抬高；控制系统，安装于所述壳体，用以控制所述万向轮由第一位置运动第二位置，并控制所述动力机构带动行走机构使割草机转向。2.根据权利要求1所述的履带式割草机，其特征在于，所述控制系统包括安装于壳体的界限侦测模块，用以监测割草机与界限之间的位置信息，所述控制系统根据接收到的位置信息控制所述万向轮由第一位置运动至第二位置。3.根据权利要求2所述的履带式割草机，其特征在于，所述界限侦测模块为距离传感器，当界限侦测模块检测到割草机与界限之间的距离达到预定标准时，所述控制系统控制所述万向轮运动至第二位置，并控制所述动力机构带动行走机构使割草机转向。4.根据权利要求2所述的履带式割草机，其特征在于，所述界限侦测模块为碰撞式检测开关，当界限侦测模块触碰到界限时，所述控制系统控制所述万向轮运动至第二位置，并控制所述动力机构带动行走机构使割草机转向。5.根据权利要求2所述的履带式割草机，其特征在于，所述界限为电子边界，所述界限侦测模块为一个或多个的位置传感器，当任一个位置传感器越过所述界限后，所述控制系统控制所述万向轮运动至第二位置，并控制所述动力机构带动行走机构使割草机转向。6.根据权利要求4或5所述的履带式割草机，其特征在于，所述控制系统控制所述动力机构带动行走机构使割草机转向之前，先使所述动力机构带动行走机构后退。7.根据权利要求3所述的履带式割草机，其特征在于，所述界限为障碍或为电子边界。8.根据权利要求1所述的履带式割草机，其特征在于，所述动力机构带动行走机构使割草机转向为：所述动力机构使壳体两侧的履带实现差速运动。9.根据权利要求8所述的履带式割草机，其特征在于，所述行走机构还包括引导轮和驱动轮，壳体两侧的履带均对应设置有所述引导轮和驱动轮，所述动力机构包括驱动所述驱动轮的行走马达；其中，所述一对行走马达设有一对，分别用以驱动壳体两侧的驱动轮，或所述行走马达设有一个，所述行走马达与两侧的驱动轮之间设置有差速器。10.根据权利要求1所述的履带式割草机，其特征在于，所述控制系统包括接收外界的转向指令的信号接收器，当所述信号接收器接收到转向指令后，所述控制系统控制所述万向轮运动至第二位置，并控制所述动力机构带动行走机构使割草机转向。11.根据权利要求10所述的履带式割草机，其特征在于，所述信号接收器为无线或有线信号接收器；或信号接收器为触发开关，所述触发开关被触发时，所述控制系统控制所述万向轮运动至第二位置，并控制所述动力机构带动行走机构使割草机转向。12.根据权利要求1所述的履带式割草机，其特征在于，所述壳体具有相对的前端和后端，所述割草机工作时的前进方向与所述后端至前端的方向一致，所述万向轮偏心地设置2CN106982585A权利要求书2/2页于所述壳体底部，其偏向所述前端。13.根据权利要求1所