检测装置、检测系统以及移动体.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107014365A(43)申请公布日2017.08.04(21)申请号201610929056.4(22)申请日2016.10.31(30)优先权数据2015-2155042015.11.02JP(71)申请人精工爱普生株式会社地址日本东京(72)发明人仓科隆牧克彦羽田秀生(74)专利代理机构北京金信知识产权代理有限公司11225代理人苏萌萌许梅钰(51)Int.Cl.G01C19/34(2006.01)G01C22/00(2006.01)权利要求书2页说明书16页附图14页(54)发明名称检测装置、检测系统以及移动体(57)摘要本发明提供一种通过被设置于车轮上的传感器而能够准确地对移动体的自身位置进行推断的检测装置、检测系统以及移动体等。检测装置(500)包括：第一传感器，其对移动体的车轮(35)的旋转信息进行检测；第二传感器，其将车轮(35)的偏航方向的转动的角速度信息或者角度信息作为偏航方向转动信息而进行检测；存储部，其对向处理部输出的旋转信息和偏航方向转动信息进行存储，所述处理部根据旋转信息和偏航方向转动信息而求出移动体的位置信息。CN107014365ACN107014365A权利要求书1/2页1.一种检测装置，其特征在于，包括：第一传感器，其对移动体的车轮的旋转信息进行检测；第二传感器，其将所述车轮的偏航方向的转动的角速度信息或者角度信息作为偏航方向转动信息而进行检测；存储部，其对向处理部输出的所述旋转信息和所述偏航方向转动信息进行存储，所述处理部根据所述旋转信息和所述偏航方向转动信息而求出所述移动体的位置信息。2.如权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述第一传感器被设置于所述车轮上，所述第二传感器被设置于同所述车轮一起绕着与所述偏航方向的转动的轴平行的轴而进行转动的部件上。3.如权利要求1或2所述的检测装置，其特征在于，所述第一传感器及所述第二传感器为陀螺传感器。4.如权利要求1至3中的任意一项所述的检测装置，其特征在于，所述车轮能够绕着与所述偏航方向的转动的轴平行的轴而进行360度的转动。5.如权利要求1至4中的任意一项所述的检测装置，其特征在于，所述移动体为非自动行进式的移动体。6.一种检测装置，其特征在于，包括：第一传感器，其对移动体的车轮的旋转信息进行检测；第二传感器，其将所述车轮的偏航方向的转动的角速度信息或者角度信息作为偏航方向转动信息而进行检测；通信部，其将所述旋转信息和所述偏航方向转动信息向处理部进行发送，所述处理部根据所述旋转信息和所述偏航方向转动信息而求出所述移动体的位置信息。7.一种检测系统，其特征在于，包括：第一传感器，其对移动体的车轮的旋转信息进行检测；第二传感器，其将所述车轮的偏航方向的转动的角速度信息或者角度信息作为偏航方向转动信息而进行检测；处理部，其根据所述车轮的所述旋转信息和所述偏航方向转动信息而实施所述移动体的位置信息的推断处理。8.如权利要求7所述的检测系统，其特征在于，所述第一传感器为将所述车轮的旋转的角速度信息或者角度信息作为所述旋转信息而进行检测的传感器，所述处理部实施如下的推断处理，即，在所述推断处理中，根据对所述旋转信息的所述角速度信息进行积分处理所得到的角度信息、或所述旋转信息的所述角度信息，而求出所述车轮的移动距离，并且根据对所述偏航方向转动信息的所述角速度信息进行积分处理所得到的角度信息、或所述偏航方向转动信息的所述角度信息，而求出所述车轮的各个移动距离的移动方向，从而根据所述移动距离和所述移动方向而对所述移动体的所述位置进行推断。9.如权利要求7或8所述的检测系统，其特征在于，所述第一传感器为将所述车轮的所述旋转的角速度信息或者角度信息作为所述旋转2CN107014365A权利要求书2/2页信息而进行检测的传感器，在所述移动体从第一位置移动至第二位置的情况下，所述处理部根据基于所述旋转信息和所述偏航方向转动信息而推断出的所述第二位置处的所述位置信息和与所述第二位置相对应的预定的位置信息间的差分，而求出作为所述推断处理中的零点补正值以及灵敏度补正值中的至少一方的补正值。10.如权利要求9所述的检测系统，其特征在于，所述处理部取得沿着从所述第一位置起到所述第二位置的路径的多个所述位置信息亦即路径信息，并根据所述路径信息而求出所述补正值，并且根据所述补正值而对所述路径信息进行修正。11.如权利要求9所述的检测系统，其特征在于，包括存储部，所述存储部对所述补正值进行存储，所述处理部根据被存储于所述存储部中的所述补正值，而实施所述位置信息的所述推断处理。12.如权利要求7至11中的任意一项所述的检测系统，其特征在于，在根据所述位置信息而判断为所述移动体移动至预定区域内的情况下，所述处