模块化可重构柔索并联机器人变刚度控制装置及方法.pdf
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模块化可重构柔索并联机器人变刚度控制装置及方法.pdf
本发明公开了一种模块化可重构柔索并联机器人变刚度控制装置及方法,包括变刚度装置和控制装置,变刚度装置由相对设置的左、右压板、固定在左压板上液压缸、杆端固定在右压板活塞在液压缸内的单出杆活塞、套在液压缸上的弹簧、套在单出杆活塞杆段上且固定弹簧的弹簧限位块,连通液压缸进出油口的软胶管、左、右压板间连接的可伸缩套通和左、右连接柔索组组成,控制装置包括安装在液压缸进出油口软胶管上的电磁阀、连接在柔索并联机器人柔索上的张力传感器、安装在柔索并联机器人定滑轮处的拉线位移传感器、安装在右压板上的单片机模块和无线通讯设备
一种完全约束柔索并联机器人变刚度装置.pdf
本发明公开了一种完全约束柔索并联机器人变刚度装置,包括主机箱,主机箱底部设有两道中空圆柱形直线导向槽,每道中空圆柱形直线导向槽中分别有压缩弹簧和圆形隔板,圆形隔板与主机箱之间分别连接压缩弹簧,主机箱内设有活动导向轮支撑轴、两二力滑杆,二力滑杆一端与圆柱形隔板及中空圆柱形直线导向槽底部接触、另一端共同转动连接至活动导向轮支撑轴,活动导向轮固定于活动导向轮支撑轴,主机箱内还转动安装有一对固定导向轮支撑轴,两固定导向轮支撑轴相对于活动导向轮支撑轴呈前后对称,固定导向轮支撑轴分别固定有固定导向轮;柔索从主机箱一侧
一种模块化柔索并联机构实验平台及其自重构方法.pdf
本发明公开了一种模块化柔索并联机构实验平台,包括圆环形导轨,圆环形导轨上滑动装配有六组基座,每个基座顶面径向内端分别垂直安装有液压缸,液压缸活塞杆上端分别转动安装有定滑轮,每个基座顶面分别安装有由液压马达驱动的卷扬机,卷扬机机轴上柔索向上绕过各自对应的定滑轮后,再分别向圆环形导轨中心延伸,圆环形导轨中心上方设置有末端执行器,每个柔索索端分别通过带弹簧的剪式机构连接有钩爪,柔索索端分别通过钩爪抓住末端执行器上位置对应的钩环,每个液压缸朝向圆环形导轨中心上方的一面铰接有连杆滑块机构。本发明通过一种模块化柔索并
一种柔索驱动机器人变刚度弹性关节.pdf
本发明公开的一种柔索驱动机器人变刚度弹性关节,由外壳、轴和外圈组成;轴设置于外壳的回转中心,且与外壳固定,外壳与外圈之间为转动副连接;外圈上安装有弹簧片,弹簧片一端与外圈固定,另一端与轴固定;压缩弹簧固定在轴与滑动块之间;滑动块与弹簧片之间为滑动连接;轴上安装有驱动轮,滑动块上端均设置有滑轮,滑轮与滑动块之间为转动副连接,驱动轮和滑轮之间通过绳索连接;绳索一端固定在轴或外壳上,另一端固定在驱动轮上,驱动轮与滑轮之间构成动滑轮传动。本发明的变刚度机器人弹性关节克服现有结构相对复杂,变刚度特性差等问题,提供一
可变结构参数柔索并联机器人减振装置.pdf
本发明公开了一种可变结构参数柔索并联机器人减振装置,包括环形导轨、多组可移动变幅机构、与可移动变幅机构一一配对的减振装置。由多组可移动变幅机构通过横向滑轮卡在环形导轨上,三个减振单元中部嵌套在减振机架底部的三个套筒内,组成减振装置。本发明能够有效的优化可变结构参数柔索并联机器人运作过程中的振动问题,提高柔索并联机器人运作时的稳定性、安全性和可靠性,并极大地提高了柔索并联机器人的运动精度。