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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107107344A(43)申请公布日2017.08.29(21)申请号201580061370.9凯文·阿尔塞多(22)申请日2015.09.17卡尔·埃弗雷特·沃塞(30)优先权数据(72)发明人约书亚·亚伦·莱辛62/0515712014.09.17US赖安·理查德·克诺夫62/0515462014.09.17US凯文·阿尔塞多卡尔·埃弗雷特·沃塞(85)PCT国际申请进入国家阶段日2017.05.11(74)专利代理机构北京泛华伟业知识产权代理有限公司11280(86)PCT国际申请的申请数据代理人胡强PCT/US2015/0507932015.09.17(51)Int.Cl.(87)PCT国际申请的公布数据B25J15/04(2006.01)WO2016/044654EN2016.03.24B25J15/12(2006.01)(71)申请人软机器人公司B25J9/14(2006.01)地址美国马萨诸塞州申请人约书亚·亚伦·莱辛赖安·理查德·克诺夫权利要求书2页说明书9页附图32页(54)发明名称附接轮毂和抓持器组件的软机器人致动器、加强致动器及电附着致动器(57)摘要描述了一种用于将包括各种结构软致动器的不同抓持器组件联接至机械机器人部件的轮毂组件。还描述了具有不同加强件的软致动器。还描述了具有用于提升抓取的电附着垫的软致动器,和/或用于与被抓取物体的互补表面相配合的嵌入式电磁体。还进一步描述了具有用于减小或消除应变限制层内的弯曲或者用于加强所述软致动器主体中的风琴褶槽的加强机构的软致动器。CN107107344ACN107107344A权利要求书1/2页1.一种软机器人轮毂组件,包括:主侧组件,其联接至机械机器人部件;工具侧组件,其被构造成可分离地联接至该主侧组件;以及一个或多个软致动器,其被联接至该工具侧组件,所述一个或多个软致动器被构造成当向该软致动器施加膨胀流体时从未致动形态转变为致动形态。2.根据权利要求1所述的轮毂组件,还包括接口,该接口被构造成可释放地将该主侧组件联接至该工具侧组件,其中所述接口为被构造用于使一个或多个软致动器膨胀的膨胀管线连接提供密封。3.根据权利要求2所述的轮毂组件,其中,所述接口包括一系列栓钉和狭槽,所述栓钉被构造成可旋转地锁进所述狭槽中。4.根据权利要求2所述的轮毂组件,其中,所述接口包括被构造成互锁的几何凹部和相应的几何台阶部。5.根据权利要求2所述的轮毂组件,其中,所述接口包括一个或多个静电附着垫。6.根据权利要求1所述的轮毂组件,其中,所述工具侧组件是第一工具侧组件,且一个或多个软致动器是第一组一个或多个软致动器,还包括:第二工具侧组件,其联接至第二组一个或多个软致动器,所述第二组一个或多个软致动器以与所述第一组一个或多个软致动器不同的形态展开,其中所述第一工具侧组件被构造成能用第二工具侧组件替换。7.根据权利要求1所述的轮毂组件,其中,所述工具侧组件包括一个或多个电信号线,其被构造成在所述工具侧组件和主侧组件联接在一起时与该主侧组件内的一个或多个电信号线电连接。8.根据权利要求1所述的轮毂组件,其中,所述轮毂组件被构造成调节所述致动器的角度。9.根据权利要求1所述的轮毂组件,其中,所述一个或多个软致动器包括至少两种不同尺寸的软致动器。10.一种加强软致动器,包括:软致动器主体;以及加强件,其附接至所述软致动器主体,其中所述加强件包括以下当中的一个或多个:加强围套,内部加强件,其模制在所述软致动器主体内,或者外部加强件,其包括被构造成改变致动器对在压力下展开和伸展的阻力的可调刚性元件。11.根据权利要求10所述的加强软致动器,还包括减振加强件。12.根据权利要求10所述的加强软致动器,其中,所述加强件是由织造材料制成的加强围套。13.根据权利要求10所述的加强软致动器,其中,所述加强件是包括一个或多个传感器和一个或多个电子载荷的加强围套,所述传感器和电子载荷设置在所述加强围套上或嵌入所述加强围套内。14.根据权利要求13所述的加强软致动器,其中,所述一个或多个传感器包括被构造用2CN107107344A权利要求书2/2页于检测生物学对象的肌肉意图的肌电传感器。15.一种软致动器,包括:软致动器主体,其被构造成当向该软致动器施加膨胀流体时从未致动形态转变为致动形态;以及嵌入在所述软致动器中的电附着垫。16.根据权利要求15所述的致动器,还包括:轮毂,所述软致动器附接在其上;以及附接至所述轮毂的电附着垫。17.根据权利要求15所述的致动器,其中,所述电附着垫是梳状电极。18.根据权利要求15所述的致动器,其中,所述软致动器主体包括能相对可伸展的层和不太能相对伸展的层,并且所述电附着垫被嵌入在所述不太能