一种可变轮距的行走平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107175641A(43)申请公布日2017.09.19(21)申请号201611204965.8(22)申请日2016.12.23(71)申请人北京益康生活智能科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街1号辉煌国际大厦4号楼1407(72)发明人韩征和丁秋时林冠(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种可变轮距的行走平台(57)摘要一种轮距可改变的移动机器人平台。这种平台主要包括底盘和轮子以及相应的伸缩、驱动和传动机构。在这平台上可以安装机器人的其他部件，例如躯干、支架和升降机构等。轮子包括主动轮、从动轮和辅助轮。轮距指的是平台上的某一个轮子相对于其它轮子或相对底盘上的某一参照点或参照线的距离。这种平台的轮距可在平台静止时改变，也可在平台行走时改变。平台至少有一个或一个以上的轮子的轮距可以改变。一个轮子的轮距可以独立改变，也可以与其它轮子协调改变。CN107175641ACN107175641A权利要求书1/2页1.一种轮距可变的移动机器人平台，其特征在于该平台主要包括底盘、轮子、驱动轮子伸缩的驱动机构、使轮子轮距改变的伸缩机构、在伸缩机构与驱动机构之间传递运动的传动机构和自动控制系统，所述的平台轮子的轮距是可改变的。2.根据权利要求1所述的轮距可变的移动机器人平台，其特征在于所述的驱动机构在自动控制系统下协调运动，在驱动机构的带动下，伸缩机构的导轨在特定方向上做伸缩运动，将轮子从底盘下方伸出，使移动机器人平台更稳定，或者做相反的运动将轮子收缩回底盘下方，使移动机器人平台更灵活。3.根据权利要求2所述的轮距可变的移动机器人平台，其特征在于所述的导轨伸缩的特定方向可以沿平台横向改变横向轮距，也可以沿平台纵向改变纵向轮距，也可以沿一定角度使横向轮距、纵向轮距同时改变。4.根据权利要求1所述的轮距可变的移动机器人平台，其特征在于所述的驱动机构包括主动运动部件，运动形式为直线运动或旋转运动，可以通过电动、气动或液压机构来实现驱动；如选择直线运动的主动部件，驱动机构应设置于底盘下方，如选择旋转运动的主动部件，驱动机构应设置于底盘上方，并将转轴穿过底盘。5.根据权利要求4所述的轮距可变的移动机器人平台，其特征在于所述的驱动机构为主动旋转部件，可以是电机、舵机、液压马达、摆动油缸、发动机等机构；或主动伸缩部件，可以是电动推杆、气动推杆、液压推杆、推拉式电磁铁等机构。6.根据权利要求5所述的轮距可变的移动机器人平台，其特征在于所述的驱动机构为电机或电动推杆。7.根据权利要求1所述的轮距可变的移动机器人平台，其特征在于所述的伸缩机构包括固定于所述底盘主体下方的导轨和固定块，固定块根据轮距改变方向安装固定，导轨嵌入固定块中，导轨在固定块长度方向上沿直线作相对运动。8.根据权利要求7所述的轮距可变的移动机器人平台，其特征在于所述伸缩机构的由固定在底盘下方的固定块和嵌在固定块上的导轨构成直线滑轨，导轨和固定块之间设置有滚柱或滚珠，使导轨和固定块可以在一条直线方向上相对运动。9.根据权利要求7所述的轮距可变的移动机器人平台，其特征在于所述的所述伸缩机构的导轨前端设置有轮子连接结构和轮子，导轨末端与传动机构相连，实现运动传递，使导轨能够带动轮子进行直线运动，所述的伸缩运动可以在底盘运动或静止过程中进行。10.根据权利要求7所述的轮距可变的移动机器人平台，其特征在于所述伸缩机构的导轨末端铰接连杆，连杆的另一端铰接转盘外缘。11.根据权利要求7所述的轮距可变的移动机器人平台，其特征在于所述的伸缩机构在伸出状态下会伸出底盘一定距离，在收缩状态下会位于底盘下方，所述伸缩机构整体大小不超过底盘大小。12.根据权利要求1所述的轮距可变的移动机器人平台，其特征在于所述的轮子包括主动轮、从动轮和辅助轮；优选的，轮子为万向轮或全向轮机构，通过轮子连接结构固定在所述导轨前端，万向轮为辅助轮，全向轮可作为为驱动轮也可作为辅助轮。13.根据权利要求12所述的轮距可变的移动机器人平台，其特征在于所述主动轮安装在底盘纵向中间的位置，并且两个主动轮独立控制，可以实现零转弯半径转向，使运动更灵活。2CN107175641A权利要求书2/2页14.根据权利要求1所述的轮距可变的移动机器人平台，其特征在于传动机构包括一系列运动传递机构，包括转盘和连杆，所述的转盘通过法兰联轴器固定在转轴上，所述传动机构可以将主动运动部件的运动形式转化为轮子的伸缩运动，从而改变轮距，传动机构可以是连杆机构或曲柄机构。15.根据权利要求14所述的轮距可变的移动机器人平台，其特征在于所述的传动机构为四组曲柄，所述传动机构的转盘、