工业机器人认知ppt课件.ppt

工业机器人认知要求学习目标一、工业机器人的基本概念二、工业机器人的特点三、工业机器人的历史、现状与发展2.工业机器人应用现状3.工业机器人的应用领域4.工业机器人的发展（1）传感型机器人（2）交互型机器人（3）自主型机器人四、工业机器人的组成和原理1.自动控制基本概念2.机械手的组成3.执行机构（1）手部（2）手腕（3）手臂手臂可能实现的运动如下:（4）立柱（5）行走机构（6）机座4.驱动系统表1-1常用驱动方式性能比较（１）驱动器的选择：（２）驱动器的安装（３）电动驱动1）步进电机驱动脉冲分配器是根据指令把脉冲信号按一定的逻辑关系加到功率放大器上，使各相绕组按一定的顺序和时间导通和切断，并根据指令使电机正转、反转。实现确定的运行方式。2）直流伺服电机驱动3）无刷伺服电动机驱动4）制动器5.控制系统6.位置检测装置7.伺服系统8．机器人传动系统（２）机器人专用减速器2）RV摆线针轮传动3）滚动螺旋传动滚动螺旋传动主要有以下一些特点。(3)驱动-传动系统的动态特性(2)液压驱动系统的动态特性9.机器人主要部件及成本10.工业机器人的分类（3）按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类(4)按机械臂的关系分为串联机器人和并联机器人五、工业机器人的主要技术参数及选择