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穿戴式外骨骼助行装置.pdf
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穿戴式外骨骼助行装置.pdf
本发明提供了一种穿戴式外骨骼助行装置，所述穿戴式外骨骼助行装置具有行走模式和平衡车模式。本发明在平面的自由场地，能够切换成平衡车模式利用其电动轮移动，当遇到障碍或路况不好的地形，能够转换成行走模式，使用外骨骼助行系统行走。本发明可以使穿戴者增强运动能力，携带负重运动。
2023-09-02
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一种穿戴式休憩助行外骨骼.pdf
一种穿戴式休憩助行外骨骼主要包括腰间束座、控制箱、髋关节驱动装置、髋关节拉线、膝关节软轴、踝关节软轴、坐姿托带、大腿助力装置、小腿助力装置、坐姿支撑装置、足部穿戴装置，仅用两台电机驱动实现步行运动辅助与坐姿休憩功能。根据各关节的运动关系设计拉线传动与软轴传动，通过齿轮啮合、绕线卷簧等输出动力，带动轻量化的机械结构驱动步行周期中髋膝踝关节运动，对使用者提供行走运动助力；针对人体运动过程中的腿部撑地关键姿态，通过膝关节处的电磁卡位功能，适时锁死膝关节自由度，将上身体重通过外骨骼导力通路作用至地面为下肢减负；结
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一种穿戴式下肢外骨骼助行机器人，其包括踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块、驱动模块、腰部及支撑架模块，膝关节运动模块分别与踝关节运动模块、髋关节运动模块相连，驱动模块分别与膝关节运动模块、髋关节运动模块相连，髋关节运动模块与腰部及支撑架模块相连接。本发明的穿戴式下肢外骨骼助行机器人在步行期间髋部关节运动与人体运动一致性好，人机膝关节同轴性和位置偏差小，脚踝关节结构紧凑。
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穿戴式助行机器人.pdf
一种穿戴式助行机器人，包括背负支架、电池盒、左腿支架、右腿支架、左机器人关节模组、右机器人关节模组、手动离合器、左下关节、右下关节、左压力开关和右压力开关；左机器人关节模组和右机器人关节模组相当于人体的左髋关节和右髋关节，当左、右手动离合器分离时，左髋关节和右髋关节分别自由活动，左膝关节和右膝关节分别自由活动，穿戴式助行机器人相当于无动力的人体外骨骼助行器，有效支撑旅行者的负担；当左、右手动离合器结合时，穿戴式助行机器人相当于有动力的人体外骨骼助行器，能按照本人的意图，准确控制外骨骼的迈步、行走与暂停，还
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