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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107310648A(43)申请公布日2017.11.03(21)申请号201710477784.0(22)申请日2017.06.22(71)申请人昆明理工大学地址650093云南省昆明市五华区学府路253号(72)发明人车应田孙元贵刘泓滨王宇火寿平(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图5页(54)发明名称一种可实现轮、履替换的变形机器人(57)摘要本发明公开了一种可实现轮、履替换的变形机器人,包括:底盘、可变形履带机构和轮履替换机构,所述底盘连接至少三个可变形履带机构和至少三个轮履替换机构支撑底盘,所述轮履替换机构包括:伸缩机构、滚轮和滚轮驱动电机,所述伸缩机构连接滚轮支撑,所述滚轮由滚轮驱动电机驱动转动;当行走普通道路时,所述伸缩机构伸出;当遇到台阶、泥泞、沟壑等特殊环境道路时,所述伸缩机构收缩。对称的可变形履带机构和轮履替换结构,能够提高机器人总体结构的稳定性;多个可变形履带之间相互独立能够提升机器人在复杂环境下的自适应能力,越障能力;机器人整体构件简单,易于生产制造,控制简单、灵活。CN107310648ACN107310648A权利要求书1/1页1.一种可实现轮、履替换的变形机器人,包括底盘,其特征在于:还包括可变形履带机构和轮履替换机构,所述底盘连接至少三个可变形履带机构和至少三个轮履替换机构支撑底盘;所述轮履替换机构包括伸缩机构、滚轮和滚轮驱动电机,所述伸缩机构连接滚轮支撑,所述滚轮由滚轮驱动电机驱动转动;当行走普通道路时,所述伸缩机构伸出,滚轮支撑行走;当遇到台阶、泥泞、沟壑等特殊环境道路时,所述伸缩机构收缩,可变形履带机构支撑底盘行走。2.根据权利要求1所述的可实现轮、履替换的变形机器人,其特征在于:所述可变形履带机构包括履带(12)、驱动杆(6)、从动杆(2)、履带主动轮(3)、履带从动轮Ⅰ(1)、履带从动轮Ⅱ(7)、履带从动轮Ⅲ(8)、履带变形驱动电机(9)、履带行走驱动电机(17);所述履带变形驱动电机(9)和履带行走驱动电机(17)固定连接在底盘(11)上,所述履带变形驱动电机(9)带动驱动杆(6)转动,所述驱动杆(6)再带动从动杆(2)转动,实现所述履带行走机构的变形,所述驱动杆(6)、从动杆(2)相互的铰接位置设置履带主动轮(3)和履带从动轮Ⅰ(1)、履带从动轮Ⅱ(7)、履带从动轮Ⅲ(8),所述履带行走驱动电机(17)带动履带主动轮(3)转动,带动履带(12)行走。3.根据权利要求1或2所述的可实现轮、履替换的变形机器人,其特征在于:所述轮履替换机构的伸缩机构包括替换机构伸缩杆(30)、滚轮支撑杆(31)、第一替换机构从动杆(32)、第二替换机构从动杆(35)和替换机构驱动电机(13);所述替换机构伸缩杆(30)、第二替换机构从动杆(35)和滚轮支撑杆(31)一端铰接到底盘(11)上,所述滚轮支撑杆(31)中部铰接第一替换机构从动杆(32)一端,所述第一替换机构从动杆(32)的另一端和替换机构伸缩杆(30)、第二替换机构从动杆(35)远离底盘(11)一端铰接在一起。4.根据权利要求3所述的可实现轮、履替换的变形机器人,其特征在于:所述底盘(11)连接四个可变形履带机构,靠近每个可变形履带机构分别设置一个轮履替换机构。5.根据权利要求4所述的可实现轮、履替换的变形机器人,其特征在于:每个所述可变形履带机构的履带主动轮(3)分别连接一个履带行走驱动电机(17)。2CN107310648A说明书1/3页一种可实现轮、履替换的变形机器人技术领域[0001]本发明涉及一种可实现轮、履替换的变形机器人,属于轮履替换变形机器人技术领域。背景技术[0002]履带式机器人对复杂多变的环境有很强的适应性,并且在特殊环境下有很强的机动性。履带式机器人可以代替人类在一些人类无法预知、到达或者一些高危的环境中进行操作和探究。履带式机器人适用于企业、军用、民用等多个领域,并且能发挥重要作用。轮式机器人在诸多方面也有其优越的性能,例如:速度快、效率高、噪音低,因此在很多地方也被广泛运用。[0003]现有技术中,并没有一种可以快速实现轮履替换,既满足履带式机器人适应复杂环境,又可以满足轮式机器人快速高效的行走的优势。发明内容[0004]本发明要解决的技术问题是针对上述背景技术中所存在的缺陷,提供一种可实现轮、履替换的变形机器人。[0005]本发明的技术方案是:一种可实现轮、履替换的变形机器人,包括底盘,还包括可变形履带机构和轮履替换机构,所述底盘连接至少三个可变形履带机构和至少三个轮履替换机构支撑底盘,所述轮履替换机构包括:伸缩机构、滚轮和滚轮驱动电机,所述伸缩机构连接滚轮支撑,所述滚轮由滚轮驱动电机驱动