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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107329451A(43)申请公布日2017.11.07(21)申请号201710518576.0(22)申请日2017.06.30(71)申请人江苏大学地址212013江苏省镇江市京口区学府路301号(72)发明人胡建平常航毛罕平韩绿化杨丽红(51)Int.Cl.G05B19/05(2006.01)A01C11/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种钵苗移栽机精确送苗控制系统及方法(57)摘要本发明提供了一种钵苗移栽机精确送苗控制系统及方法,包括送苗移箱机构,对射式红外传感器、移盘气缸、移盘步进电机、编码器。对射式红外传感器识别钵苗苗盘是否移动到制定取苗位置;移盘气缸控制横向移箱,确保苗盘整行苗全部取出;步进电机带动主动链轮轴转动实现苗盘纵向移动,编码器用于检测苗盘实际下移量,进行反馈控制,提高下移精度,防止苗爪出现扎盘现象,保证苗盘可二次利用。该钵苗移栽机精确送苗控制系统简单灵活,易于控制,位置定位精度高,适应不同规格苗盘、不同个数的成排取苗机构。CN107329451ACN107329451A权利要求书1/2页1.一种钵苗移栽机精确送苗移盘控制系统,其特征在于,包括送苗移盘机构(1)、对射式激光传感器(2)、移盘气缸(3)、步进电机(4)、可编程控制器PLC(25),对射式激光传感器(2)装在送苗移盘机构的两侧,用于识别钵苗苗盘是否移动到指定取苗位置;所述移盘气缸(3)的活塞杆与送苗机构相连,控制苗盘横向移动;所述步进电机(4)的输出轴与送苗移盘机构相连,控制苗盘纵向移动;所述对射式激光传感器(2)、移盘气缸(3)、步进电机(4)均与可编程控制器PLC(25)相连,可编程控制器PLC(25)包括计数器A(22)、横向移动开关(23),可编程控制器PLC(25)根据对射式激光传感器(2)检测的信号,控制步进电机(4)的工作,使苗盘到达指定取苗位置;完成一次取苗后,横向移动开关(23)用于控制移盘气缸(3)活塞杆的伸缩,驱动苗盘左右移动;计数器A(22)用于计量苗盘横向移动的次数;可编程控制器PLC(25)根据计数器A(22)的计数控制横向移动开关(23)的开闭。2.根据权利要求1所述的钵苗移栽机精确送苗控制系统,其特征在于,还包括与可编程控制器PLC(25)连接的编码器(5),编码器(5)用于检测步进电机转动的角度,记录在计数器B中,使得可编程控制器PLC(25)将步进电机转动的角度换算为苗盘实际下移量;将实际下移量与穴孔间距进行对比,控制步进电机(4)做补偿运动。3.根据权利要求2所述的钵苗移栽机精确送苗控制系统,其特征在于,所述送苗移盘机构(1)包括箱体(6)、主动链轮轴(7)、从动链轮轴(8)、链条(9)、横向苗盘轴(10),所述主动链轮轴(7)和从动链轮轴(8)之间由两条并行的链条(9)连接,两条链条(9)之间设有等距离的数个横向苗盘轴(10),苗盘(11)上的苗盘槽(12)能固定到两根横向苗盘轴(10)之间。4.根据权利要求3所述的钵苗移栽机精确送苗控制系统,其特征在于,所述步进电机(4)通过固定轴承(18)固定于箱体(6)的侧板(19)上,其输出轴与主动链轮轴(7)相连;所述移盘气缸(3)通过固定座(13)固定在箱体(6)上。5.根据权利要求3所述的钵苗移栽机精确送苗控制系统,其特征在于,所述对射式激光传感器(2)包括激光发射器(15)和激光接收器(16),通过固定板分别安装于箱体(6)左右两侧,上下位置可根据取苗位置确定。6.根据权利要求3所述的钵苗移栽机精确送苗控制系统,其特征在于,所述编码器(5)固定于箱体(6)的侧板(19),其输出轴与从动链轮轴(8)的一端连接。7.根据权利要求1所述的钵苗移栽机精确送苗控制系统的控制方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1:选择穴盘规格输入可编程控制器PLC(25);步骤2:可编程控制器PLC(25)驱动步进电机(4)转动,实现苗盘(11)纵向进给供苗;当对射式激光传感器(2)检测到苗钵运动到指定位置时,产生信号发送给可编程控制器PLC,可编程控制器PLC(25)控制步进电机(4)停止转动,纵向进盘到位;步骤:3:取苗完成上升沿信号触发,计数器A的计数未达到预定值,横向移动开关(23)打开,可编程控制器PLC(25)驱动移盘气缸(3)横向移盘,横向移动开关(23)关闭,计数器A的计数+1,等下一次取苗完成上升沿信号触发,可编程控制器PLC(25)根据苗盘(11)规格信号,计算出下移距离对应脉冲,并将下移脉冲信号发送给步进电机,驱动步进电机(4)转过2CN107329451A权利要求书2/2页相应角度;步骤4:重复步骤3,当计数器A(22)的计数值>5,步进