一种RV减速机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107345555A(43)申请公布日2017.11.14(21)申请号201610295600.4(22)申请日2016.05.06(71)申请人安徽聚隆机器人减速器有限公司地址242399安徽省宣城市宁国经济技术开发区宁阳西路(72)发明人刘军(74)专利代理机构北京市中联创和知识产权代理有限公司11364代理人刘亚竹(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H57/023(2012.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种RV减速机(57)摘要本发明公开了RV减速机，包括第一行星架；油封；角接触球轴承；针齿壳；第一摆线轮；针销；第二摆线轮；第二行星架；输入齿轮；行星齿轮；轴用弹性挡圈；曲柄轴；圆锥滚子轴承；孔用弹性挡圈；垫圈；滚针轴承。本发明将RV减速机用于轴固定或齿固定两种用途，扩大的RV减速机应用领域。CN107345555ACN107345555A权利要求书1/1页1.一种RV减速机，其包括针齿壳4及针齿壳4内的等同齿距排列的针销6，第一摆线轮5和第二摆线轮7分别与针销6相啮合，还包括第一行星架1和第二行星架8，第一行星架具有轴，轴穿过第一摆线轮5和第二摆线轮7的轴孔并与第二行星架8固定配合，至少一根曲柄轴12依次穿过第一行星架1、第一摆线轮5和第二摆线轮7和第二行星架8，曲柄轴12的一端与第一行星架1的曲柄轴孔内的第一轴承相配合，曲柄轴12的另一端从第二行星架8曲柄轴孔内的第一轴承13、伸出第二行星架8的端面并设置有行星轮10，行星轮10与输入齿轮9相啮合。2.根据权利要求1所述的所述的RV减速机，RV减速机为轴固定或针齿壳固定，轴固定结构时，针齿壳与输入齿轮9反向运动；针齿壳固定时，第一行星架1与输入齿轮9同向固定。2CN107345555A说明书1/2页一种RV减速机技术领域[0001]本发明涉及减速机领域，特别涉及一种作为关节机器人传动机构的RV减速机。背景技术[0002]RV减速机以其寿命长、刚度好、低振动、高传动效率等优点，适用于在多个技术领域，比如工业机器人，机床的刀塔，医疗器械等，但是现有的RV减速机的传动齿轮组安装结构复杂，使得RV减速机重量偏重、外形尺寸较大，从而应用于点焊机器人、小型搬运机械手、关节机器人等动作精度要求较高的机器人受到了限制，因此也就不能发挥RV减速机低振动、高传动效率等诸多优点。发明内容[0003]本发明要解决的问题是使RV减速机结构更合理。[0004]本发明的目的可以通过以下技术方案得以实现：一种RV减速机，其包括针齿壳及针齿壳内的等同齿距排列的针销，第一摆线轮和第二摆线轮分别与针销相啮合，还包括第一行星架和第二行星架，第一行星架具有轴，轴穿过第一摆线轮和第二摆线轮7的轴孔并与第二行星架固定配合，至少一根曲柄轴依次穿过第一行星架、第一摆线轮和第二摆线轮和第二行星架，曲柄轴的一端与第一行星架1的曲柄轴孔内的第一轴承相配合，曲柄轴的另一端从第二行星架曲柄轴孔内的第一轴承、伸出第二行星架的端面并设置有行星轮，行星轮与输入齿轮相啮合，第一行星架与针齿壳之间及第二行星架与针齿壳之间分别设有第二轴承，两个第二轴承的内圈套设在第一行星架和/或第二行星架的外侧面上。[0005]更优选为，第一轴承为圆锥滚子轴承。[0006]更优选为，所述的第二轴承为角接触球轴承。[0007]更优选为，所述第一行星架与针齿壳之间设有油封。[0008]更优选为，所述曲柄轴为多个，输入齿轮为太阳轮，带动多个行星轮转动，进一步带动与行星轮相对应的曲柄轴转动，优选为三个行星轮。更优选为，所述曲柄轴上套设有轴用弹性挡圈，用于对行星轮的固定定位。[0009]与现有技术相比，本发明的优点和有益效果为：RV减速机结构紧凑，可靠性好。附图说明[0010]附图1是本发明剖视图；附图2是本发明主视图；其中：1.第一行星架；2.油封；3.角接触球轴承；4.针齿壳；5.第一摆线轮；6.针销；7.第二摆线轮；8.第二行星架；9.输入齿轮；10.行星齿轮；11.轴用弹性挡圈12.曲柄轴；13.圆锥滚子3CN107345555A说明书2/2页轴承；14.孔用弹性挡圈；15.垫圈；16.滚针轴承；17.内螺纹圆锥销。[0011]具体实施方式[0012]如图1、2所示，该RV减速机为N系列的减速机，包括针齿壳4及针齿壳4内的等同齿距排列的针销6，第一摆线轮5和第二摆线轮7分别与针销6相啮合，还包括第一行星架1和第二行星架8，第一行星架具有轴，轴穿过第一摆线轮5和第二摆线轮7的轴孔并与第二行星架8固定配合，至少一根曲柄轴12依次穿过第一行星架1、第一摆线轮5和第二摆线轮7和第二行星架8，曲柄轴12的一端与第一行星架1的曲柄轴孔内的第