一种物料自动分拣运输工业机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107350177A(43)申请公布日2017.11.17(21)申请号201710605053.X(22)申请日2017.07.24(71)申请人合肥星袖机械科技有限公司地址230000安徽省合肥市经济技术开发区民营科技园一园内(72)发明人彭睿(74)专利代理机构温州知远专利代理事务所(特殊普通合伙)33262代理人汤时达(51)Int.Cl.B07C5/342(2006.01)B07C5/36(2006.01)B65G47/90(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种物料自动分拣运输工业机器人(57)摘要本发明公开了一种物料自动分拣运输工业机器人，涉及工业机器人技术领域。包括行走轮、路障传感装置、报警装置、物料空间探测装置、底座、物料颜色识别装置、机械手；底座上固定有行走轮，行走轮为万向轮；底座上设置有路障传感装置、报警装置和物料空间探测装置；机械手相邻的关节上设置有物料颜色识别装置。本发明通过路障传感装置采集工业机器人运动路径中的路障信息、通过物料空间探测装置探测物料在空间中的坐标、通过物料颜色识别装置采集物料的颜色信息，主处理控制器通过控制工业机器人关节和机身的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间调整机械手的位置夹持物料对物料的分拣，实现工业机器人对物料的自动化分拣及搬运。CN107350177ACN107350177A权利要求书1/1页1.一种物料自动分拣运输工业机器人，其特征在于，包括行走轮(1)、路障传感装置(2)、报警装置(3)、物料空间探测装置(4)、底座(5)、物料颜色识别装置(6)、机械手(7)；所述底座(5)上固定有行走轮(1)，所述行走轮(1)为万向轮；所述底座(5)上设置有路障传感装置(2)、报警装置(3)和物料空间探测装置(4)；所述机械手(7)相邻的关节上设置有物料颜色识别装置(6)；所述路障传感装置(2)通过数据传感采集及信号转换传输模块与主处理控制器相联；所述物料空间探测装置(4)通过空间坐标采集处理及信号转换传输模块与主处理控制器相联；所述物料颜色识别装置(6)通过颜色采集处理及信号转换传输模块与主处理控制器相联；所述主处理控制器通过信号分析处理及信号传输控制模块与报警装置(3)相联。2.根据权利要求1所述的一种物料自动分拣运输工业机器人，其特征在于：所述路障传感装置(2)采集工业机器人运动路径中的路障信息并将采集到的路障信息传输至主处理控制器；所述主处理控制器驱动联接报警装置(3)报警并通过行走轮(1)驱动控制模块调整工业机器人的路径避开障碍物。3.根据权利要求1所述的一种物料自动分拣运输工业机器人，其特征在于：所述物料空间探测装置(4)包括激光扫描仪；所述物料空间探测装置(4)探测物料在空间中的坐标并将采集到的物料在空间中的坐标信息传送至主处理控制器，所述主处理控制器通过控制工业机器人机身关节在工作空间中的运动位置、姿态轨迹、操作顺序及动作的时间调整机械手(7)的位置。4.根据权利要求1所述的一种物料自动分拣运输工业机器人，其特征在于：所述物料颜色识别装置(6)采集物料的颜色数据信息并将采集到的物料的颜色信息传输至主处理控制器；所述主处理控制器预存有物料的颜色数据信息；所述主处理控制器将接收到的物料颜色数据信息与预存的物料颜色数据信息进行对比，所述主处理控制器通过机械手(7)控制模块控制机械手(7)分拣物料。5.根据权利要求1所述的一种物料自动分拣运输工业机器人，其特征在于，所述机械手(7)完成物料的分拣后将物料传输至相应的物料仓。2CN107350177A说明书1/3页一种物料自动分拣运输工业机器人技术领域[0001]本发明属于工业机器人技术领域，特别是涉及一种物料自动分拣运输工业机器人。背景技术[0002]自动化的程度是工作发展程度的标志，自动分拣正是自动化中的一个必不可的部分，具有效率高的优点，已经成为主流，根据设定的程序无人的、高效的工作，维护费用极少。由于全部采用机械自动化作业，因此，分拣处理能力较大，分拣分类数量也较多。节省了大量的人力劳动，减少了企业的额外支出，是企业节省成本最好的方法。尤其在需要进行材料分拣的企业，以往一直采用人工分拣的方法，由于人工作的个人限制性，因而致使有的生产效率很低、误差多、生产成本高，企业的竞争能力差，阻碍了企业的发展。所以自动化分拣装置必然会取代人工的分拣工作，这也正是其能够迅猛发展的根本原因。[0003]随着工业的发展，自动化水平越来越高，自动分拣装置完全取代人工作业是必须的也是必然的。分拣系统能灵活地与其他物流设备无缝连接，实现对物料实物流、物料信息流的分配和管理是非常迫切需要的，因此发明一种物料自动分拣运输工业机器人，使其