基于手掌识别的无人飞行器控制方法、控制装置和无人飞行器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107357307A(43)申请公布日2017.11.17(21)申请号201710542185.2(22)申请日2017.07.05(71)申请人李奕铭地址100020北京市朝阳区南湖西园129楼407号(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)G06K9/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图2页(54)发明名称基于手掌识别的无人飞行器控制方法、控制装置和无人飞行器(57)摘要公开了一种基于手掌识别的无人飞行器控制方法、控制装置及其无人飞行器，方法包括以下步骤：无人飞行器采集并存储至少一个授权用户的手掌轮廓外形以及手掌特征，所述手掌特征包括掌纹特征、掌指比和/或手掌佩戴物品的外形，在无人飞行器降落阶段，布置在无人飞行器下方的第一拍摄设备采集手掌图像，当所述第一拍摄设备采集的手掌图像被识别符合手掌特征时，无人飞行器降落在所述手掌。CN107357307ACN107357307A权利要求书1/2页1.一种基于手掌识别的无人飞行器控制方法，其包括以下步骤：无人飞行器采集并存储至少一个授权用户的手掌轮廓外形以及手掌特征，所述手掌特征包括掌纹特征、掌指比和/或手掌佩戴物品的外形；在无人飞行器降落阶段，布置在无人飞行器下方的第一拍摄设备(1)采集手掌图像，当所述第一拍摄设备(1)采集的手掌图像被识别符合手掌特征时，无人飞行器降落在所述手掌。2.一种如权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于：在无人飞行器降落阶段，布置在无人飞行器下方的第一拍摄设备(1)采集手掌图像，当识别所述手掌图像符合手掌轮廓外形时，无人飞行器朝向所识别的手掌的方向调整位置，所述第一拍摄设备(1)采集的手掌图像被识别符合手掌特征时，无人飞行器降落在所述手掌。3.一种如权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于：在无人飞行器起飞阶段，手掌平托无人飞行器，所述第一拍摄设备(1)采集手掌图像，识别所述手掌图像符合所述手掌特征时，无人飞行器起飞。4.一种如权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于：无人飞行器采集并存储至少一个授权用户的带有手掌特征的手掌平托无人飞行器的起飞图像，在无人飞行器起飞阶段，手掌平托无人飞行器，布置在无人飞行器下方的第一拍摄设备(1)采集手掌图像，识别所述手掌图像是否符合所述起飞图像以判断所述手掌是否属于授权用户，识别通过后无人飞行器起飞。5.一种如权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于：在无人飞行器飞行阶段，布置在无人飞行器前方的第二拍摄设备(2)采集手掌图像，当识别所述手掌图像符合手掌轮廓外形和/或手掌特征时，无人飞行器进入掌控模式，其中，第二拍摄设备(2)保持始终朝向所述手掌，所述第二拍摄设备(2)采集所述手掌的运动轨迹，所述无人飞行器基于所述运动轨迹相应地跟随运动。6.一种如权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于：在无人飞行器降落阶段，当识别所述手掌图像符合手掌轮廓外形时，调整无人飞行器使得第二拍摄设备(2)朝向用户，第二拍摄设备(2)对用户进行面部采集，面部识别通过后，无人飞行器降落在所述手掌。7.一种如权利要求5所述的无人飞行器控制方法，其特征在于：所述运动轨迹包括三维方向上的平移、以三维坐标轴为轴线的旋转、以用户为轴线的旋转及其任意组合，所述无人飞行器始终保持与用户的相对距离不变的情况下执行所述运动轨迹。8.一种如权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于：在无人飞行器飞行阶段，布置在无人飞行器前方的第二拍摄设备(2)采集手掌图像，首先，识别手掌轮廓特征，识别通过后，第二拍摄设备(2)保持始终朝向所述手掌，然后识别手掌特征，识别通过后，所述第二拍摄设备(2)采集所述手掌的运动参数且所述无人飞行器基于所述运动参数而相应运动。9.一种基于手掌识别的无人飞行器控制方法，其包括以下步骤：无人飞行器采集并存储至少一个授权用户的手掌轮廓外形以及手掌特征，所述手掌特2CN107357307A权利要求书2/2页征包括掌纹特征、掌指比和/或手掌佩戴物品的外形；当手掌伸到无人飞行器下方时，布置在无人飞行器下方的第一拍摄设备(1)采集手掌图像，所述第一拍摄设备(1)采集的手掌图像被识别符合手掌轮廓外形或手掌特征时，无人飞行器调整方向。10.一种实施如权利要求1-8中任一项所述无人飞行器控制方法的控制装置，所述控制装置包括第一拍摄设备(1)、第二拍摄设备(2)、图像识别器(3)、存储器(4)和处理器(5)，其特征在于：所述第一拍摄设备(1)和第二拍摄设备(2)分别布置在无人飞行器本体下方和前方，所述存储器(4)存储授权用户的手掌轮廓外形以及手掌特征的数据库，图像识别器(3)基于所述数据库识别来自