一种四轮式轮腿机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110576919A(43)申请公布日2019.12.17(21)申请号201911013057.4(22)申请日2019.10.23(71)申请人东北林业大学地址150040黑龙江省哈尔滨市香坊区和兴路26号(72)发明人王琢李泽楷顾伟宏王皓李继鑫蔡德恩白宇(74)专利代理机构苏州和氏璧知识产权代理事务所(普通合伙)32390代理人许庆(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种四轮式轮腿机器人(57)摘要本发明公开了一种四轮式轮腿机器人，包括机架，所述机架的四个拐角位置处通过螺栓固定有腿式行走组件，所述腿式行走组件包括定位架、第一伸缩气缸、第一L形安装座、第一腿节、第二伸缩气缸、第二L形安装座、底座架、第二腿节、足节和轮式机构，所述定位架通过螺栓固定在机架的四个拐角位置处，所述定位架的顶部一侧通过第一L形安装座固定有第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的顶部通过活动连接块与第一腿节的顶端活动连接。本发明结构新颖，构思巧妙，拥有轮式和腿式这两种运行模式，其中轮式适用于平坦地形下的快速移动，腿式适用于通过复杂环境，这样兼顾了快速转场能力和高通过性，有效的提升了使用的方便性。CN110576919ACN110576919A权利要求书1/1页1.一种四轮式轮腿机器人，包括机架（1），其特征在于：所述机架（1）的四个拐角位置处通过螺栓固定有腿式行走组件（2）；所述腿式行走组件（2）包括定位架（4）、第一伸缩气缸（5）、第一L形安装座（6）、活动连接块（7）、基节（8）、第一腿节（9）、第二伸缩气缸（10）、第二L形安装座（11）、底座架（12）、第二腿节（13）、足节（14）和轮式机构（15），所述定位架（4）通过螺栓固定在机架（1）的四个拐角位置处，所述定位架（4）的顶部一侧通过第一L形安装座（6）固定有第一伸缩气缸（5），所述第一伸缩气缸（5）的顶部通过活动连接块（7）与第一腿节（9）的顶端活动连接，所述定位架（4）的底部通过螺栓固定有底座架（12），所述底座架（12）的顶部通过第二L形安装座（11）固定有第二伸缩气缸（10），所述第二伸缩气缸（10）的顶端活动连接有第二腿节（13），且第二腿节（13）靠近第二伸缩气缸（10）的一侧通过基节（8）与第一腿节（9）的中心处活动连接，所述第一腿节（9）的另一侧活动连接有足节（14），且足节（14）靠近第一腿节（9）的下方活动连接有第二腿节（13）的另一端，所述足节（14）的底部通过螺栓固定有轮式机构（15）。2.根据权利要求1所述的一种四轮式轮腿机器人，其特征在于：所述轮式机构（15）包括连接座（16）、减震柱（17）、步进电机（18）、行走轮（19）和轮架（20），所述轮架（20）活动连接在足节（14）的底端，所述轮架（20）的顶部中心处通过减震柱（17）与足节（14）的中心处连接，所述轮架（20）的内部转动连接有行走轮（19），所述轮架（20）的一侧通过螺栓固定有驱动连接行走轮（19）的步进电机（18）。3.根据权利要求2所述的一种四轮式轮腿机器人，其特征在于：所述减震柱（17）的两端分别通过连接座（16）固定在足节（14）和轮架（20）上。4.根据权利要求2所述的一种四轮式轮腿机器人，其特征在于：所述减震柱（17）为一种液压减震柱。5.根据权利要求1所述的一种四轮式轮腿机器人，其特征在于：所述机架（1）的内部焊接固定有加固梁（3）。2CN110576919A说明书1/3页一种四轮式轮腿机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体为一种四轮式轮腿机器人。背景技术[0002]机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。[0003]近年来，随着工业化的不断发展，机械装备朝着大型化、复杂化发展。但是现有的机器人结构复杂、不能实现轮腿转换，使其不能适应不同的工作环境。因此，设计一种四轮式轮腿机器人是很有必要的。发明内容[0004]针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种四轮式轮腿机器人，该四轮式轮腿机器人结构新颖，构思巧妙，拥有轮式和腿式这两种运行模式，其中轮式适用于平坦地形下的快速移动，腿式适用于通过复杂环境，这样兼顾了快速转场能力和高通过性，有效的提升了使用的方便性。[0005]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种四轮式轮腿机器人，包括机架，所述机架的四个拐角位置处通过螺栓固定有腿式行走组件；所述腿式行走组件包括定位架、第一伸缩气缸、第一L形安装座、活动