防抱死制动控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107406063A(43)申请公布日2017.11.28(21)申请号201680018277.4(74)专利代理机构北京三幸商标专利事务所(22)申请日2016.03.18(普通合伙)11216代理人刘卓然(30)优先权数据2015-0642092015.03.26JP(51)Int.Cl.B60T8/173(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60T8/172(2006.01)2017.09.25B60T8/1761(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2016/0587102016.03.18(87)PCT国际申请的公布数据WO2016/152779JA2016.09.29(71)申请人NTN株式会社地址日本大阪府(72)发明人增田唯权利要求书1页说明书7页附图5页(54)发明名称防抱死制动控制装置(57)摘要本发明的课题在于提供一种防抱死制动控制装置，其中，可快速而正确地判断车轮处于滑移倾向，且可缩短车辆的制动距离。包括：车轮运动推算机构(13)，该机构推算车轮(2)的角度、角速度与角加速度中的任意一者以上；滑动推算机构(14)，该机构采用该推算结果推算车轮的滑动状态。包括防抱死控制机构(15)，该机构提供对应于该已推算的车轮的滑动状态，提供降低制动装置(1)的制动力的指令。上述滑动推算机构(14)包括1个或多个滤波器等的延迟补偿器(17a、17b)，其进行对车轮运动推算机构(13)的推算结果的延迟补偿。防抱死控制机构(15)根据规定的判断的结果，提供降低上述制动力的指令，该规定的判断的结果包括从滑动推算结果(14)所输出的多个推算结果的比较。CN107406063ACN107406063A权利要求书1/1页1.一种防抱死制动控制装置，该防抱死制动控制装置控制制动装置，该制动装置包括：制动盘，该制动盘与车轮同轴地设置；摩擦部件，该摩擦部件与该制动盘接触；摩擦部件驱动机构，该摩擦部件驱动机构使该摩擦部件动作，该防抱死制动控制装置包括：车轮运动推算机构，该车轮运动推算机构推算上述车轮的角度、角速度与角加速度中的任意一者以上；滑动推算机构，该滑动推算机构采用该车轮运动推算机构的推算结果，推算上述车轮相对触地面的滑动状态；防抱死控制机构，该防抱死控制机构对应于上述滑动推算机构所推算的上述车轮的滑动状态，将降低制动力的指令提供给上述摩擦部件驱动机构，上述滑动推算机构包括1个以上的延迟补偿器，该延迟补偿器进行对上述车轮运动推算机构的推算结果的延迟补偿，输出进行了延迟补偿的相互不同的多个推算结果作为上述车轮的滑动状态的推算结果，上述防抱死控制机构根据规定的判断的结果，提供降低上述制动力的指令，该规定的判断的结果包括从上述滑动推算机构所输出的上述多个推算结果的比较。2.根据权利要求1所述的防抱死制动控制装置，其中，上述滑动推算机构包括频率特性相互不同的2个以上的延迟补偿器作为上述延迟补偿器，上述防抱死控制机构根据经由上述不同的延迟补偿器的推算结果的差分、或该差分的累积计算值中的任意一者来进行上述多个推算结果的比较。3.根据权利要求1所述的防抱死制动控制装置，其中，上述防抱死控制机构根据经由上述延迟补偿器的上述推算结果与不经由上述延迟补偿器的上述推算结果的差分、或该差分的累积计算值中的任意一者来进行上述多个推算结果的比较。4.根据权利要求1～3中任一项所述的防抱死制动控制装置，其中，上述延迟补偿器为状态推算器，该状态推算器包括经由运动方程式的推算输出和来自上述延迟补偿器的输出的误差补偿反馈元件。5.根据权利要求1～3中任一项所述的防抱死制动控制装置，其中，上述延迟补偿器为使超过规定频率的频率进行衰减的低通滤波器。6.根据权利要求1～5中任一项所述的防抱死制动控制装置，其中，上述防抱死控制机构在从上述滑动推算机构所输出的上述多个推算结果比较的判断之前，同样在没有进行从上述滑动推算机构所输出的延迟补偿的输出在阈值以上的场合，提供降低上述制动力的指令。7.根据权利要求1～6中任一项所述的防抱死制动控制装置，其中，上述制动装置为电动制动装置。2CN107406063A说明书1/7页防抱死制动控制装置[0001]相关申请[0002]本发明要求申请日为2015年3月26日、申请号为JP特愿2015—64209号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。技术领域[0003]本发明涉及控制汽车等的车辆的制动器的防抱死制动控制装置。背景技术[0004]在过去，作为制动器中的ABS(防抱死制动系统)的控制方法，人们提出有下述的发明。[0005]1.对应于下踏力的变化量，变更ABS动作开始的阈值的ABS控制