作业车辆以及作业车辆的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107406101A(43)申请公布日2017.11.28(21)申请号201680013322.7(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所(22)申请日2016.10.2611105代理人曲天佐(30)优先权数据2015-2137882015.10.30JP(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D5/04(2006.01)2017.09.01B62D5/06(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B62D11/08(2006.01)PCT/JP2016/0817282016.10.26B62D12/00(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据B62D101/00(2006.01)WO2017/073612JA2017.05.04B62D113/00(2006.01)B62D119/00(2006.01)(71)申请人株式会社小松制作所地址日本东京都(72)发明人竹中唯太中林正信碇政典权利要求书2页说明书23页附图13页(54)发明名称作业车辆以及作业车辆的控制方法(57)摘要轮式装载机(1)的转向液压缸(21、22)利用液压驱动，变更前架(11)相对于后架(12)的转向角(θs)。先导阀(42)与操纵杆(24)连结，根据操纵杆(24)的旋转角(θin)控制向转向液压缸(21、22)供给的油的流量，并且限制操纵杆(24)的偏差角度(α)的角度(θ4)以上的操作。施力部(27)相对于操作人员的操纵杆(24)的操作赋予辅助力或反作用力。控制部(28)控制施力部(27)，以使得在操纵杆(24)的操作被先导阀(42)限制前，使辅助力减少或使反作用力增加。CN107406101ACN107406101A权利要求书1/2页1.一种作业车辆，为将前架与后架连结起来的铰接式的作业车辆，其特征在于，具有：利用液压驱动，变更所述前架相对于所述后架的转向角的液压致动器；由操作人员操作的操纵杆；与所述操纵杆连结，根据所述操纵杆的操作量控制向所述液压致动器供给的油的流量，并且将所述操纵杆的操作量限制为规定范围内的控制阀；相对于操作人员的所述操纵杆的操作，赋予辅助力或反作用力的施力部；在所述操纵杆的操作被所述控制阀限制前，控制所述施力部，以使得所述辅助力减少或使所述反作用力增加的控制部。2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，还具有：所述操纵杆的转动角与作为所述前架相对于所述后架的目标的转向角对应，检测作为所述目标的转向角的目标转向角检测部；检测实际转向角的实际转向角检测部；所述控制阀在作为所述目标的转向角与所述实际转向角的角度差成为第一规定角度差时，限制所述操纵杆的移动，所述控制部基于所述角度差控制所述施力部，以使得随着朝向所述第一规定角度差，所述辅助力逐渐减小或所述反作用力逐渐增大。3.如权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，所述控制阀具有：与所述操纵杆连结，根据所述操纵杆的操作位移的第一输入部件；根据所述实际转向角位移的第二输入部件；通过将所述第一输入部件的位移限制在规定范围内，而将所述操纵杆的操作量限制在规定范围内的限制部；向所述第一输入部件的位移量与所述第二输入部件的位移量一致的中立位置对所述第一输入部件施力的施力部；所述第一输入部件的位移量与所述第二输入部件的位移量的差与所述角度差对应，所述操纵杆克服所述施力部的施力而被操作。4.如权利要求3所述的作业车辆，其特征在于，所述限制部具有：与所述第一输入部件连结，随着所述第一输入部件的位移而位移的抵接部件；形成于与所述第二输入部件连接的部件，供所述抵接部件抵接的被抵接部；所述抵接部件在所述第一输入部件相对于所述第二输入部件的位移量的差达到与所述第一规定角度差对应的值时，与所述被抵接部抵接，限制所述第一输入部件相对于所述第二输入部件的位移。5.如权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，还具有检测由所述操纵杆的操作产生的扭矩的扭矩传感器，所述控制部基于所述扭矩传感器控制所述施力部。6.如权利要求5所述的作业车辆，其特征在于，所述控制部具有：通过使相对于所检测的所述扭矩预先设定的作用力与相对于所述角度差预先设定的2CN107406101A权利要求书2/2页反作用力配合，计算相对于所述操纵杆的操作赋予的力的计算部；使所述施力部动作，以使得赋予算出的力的动作控制部。7.如权利要求6所述的作业车辆，其特征在于，还具有检测所述作业车辆的速度的速度检测部，所述计算部基于检测的速度，变更相对于所述扭矩预先设定的作用力，通过使相对于所述角度差预先设定的反作用力与所述变更的作用力配合，而计算相对于所述操纵杆的操作赋予的力。8.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在