作业车辆以及作业车辆的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108698634A(43)申请公布日2018.10.23(21)申请号201780013281.6(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所(22)申请日2017.05.2911105代理人曲天佐(30)优先权数据2016-1091632016.05.31JP(51)Int.Cl.B62D5/28(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D5/09(2006.01)2018.08.24B62D6/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B62D12/00(2006.01)PCT/JP2017/0199352017.05.29(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/209058JA2017.12.07(71)申请人株式会社小松制作所地址日本东京都(72)发明人竹中唯太中林正信碇政典权利要求书4页说明书36页附图31页(54)发明名称作业车辆以及作业车辆的控制方法(57)摘要轮式装载机(1)的转向液压缸(21、22)由液压驱动，根据操纵杆(24)的操作进行变更前架(11)相对于后车架(12)的转向角θs的铰接动作。先导阀(42)与操纵杆(24)连结，控制向转向液压缸(21、22)供给的油的流量，以使得转向角θs与旋转角θin一致。施力部(27)对操纵杆(24)的操作施加辅助力或反作用力。控制部(28)基于铰接动作的开始时刻的一例即偏差角度±θ7，控制施力部(27)，以使得对操纵杆的操作产生阻力。CN108698634ACN108698634A权利要求书1/4页1.一种作业车辆，其为将前架与后车架连结起来的铰接式的作业车辆，所述作业车辆的特征在于，具有：操纵杆，其由操作人员操作，能够设定目标转向角；液压致动器，其由液压驱动，根据所述操纵杆的操作，进行变更所述前架相对于所述后车架的实际转向角的铰接动作；控制阀，其控制向所述液压致动器供给的油的流量，以使得所述实际转向角与所述目标转向角一致；施力部，其相对于所述操纵杆的操作施加辅助力或反作用力；控制部，其基于所述铰接动作的开始时刻，控制所述施力部，以使得对所述操纵杆的操作产生阻力。2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述控制部控制所述施力部，以使得在从所述目标转向角与所述实际转向角的偏差角度为零的状态的所述操纵杆的第一位置到所述铰接动作开始的所述操纵杆的第二位置之间，对所述操纵杆的操作产生阻力。3.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述控制部通过使所述施力部的辅助力减少或使反作用力增加，而对所述操纵杆的操作产生阻力。4.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，还具有转向阀，所述转向阀基于从所述控制阀输入的先导压调整向所述液压致动器供给的油的流量，所述控制阀通过调整所述先导压，控制从所述转向阀向所述液压致动器供给的油的流量，所述控制部控制所述施力部，以使得所述转向阀的开口时刻位于产生所述阻力的期间。5.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述控制阀具有：第一输入部件，其根据所述目标转向角移位；第二输入部件，其根据所述实际转向角移位；施力部，其对所述第一输入部件施力，以使得所述第一输入部件的移位量与所述第二输入部件的移位量一致；所述第一输入部件的移位量与所述第二输入部件的移位量的差和所述目标转向角与所述实际转向角的偏差角度对应，所述操纵杆克服所述施力部的施力而被操作。6.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，还具有时刻检测部，所述时刻检测部检测基于所述铰接动作的开始时刻预先设定的、开始产生所述阻力的时刻，所述控制部在利用所述时刻检测部检测到开始产生所述阻力的时刻时，控制所述施力部，以使得开始对所述操纵杆的操作产生阻力。7.如权利要求6所述的作业车辆，其特征在于，2CN108698634A权利要求书2/4页所述时刻检测部具有：目标转向角检测部，其检测所述目标转向角；实际转向角检测部，其检测所述实际转向角；所述控制部在根据所述目标转向角检测部的检测值以及所述实际转向角检测部的检测值算出的偏差角度达到基于所述铰接动作的开始时刻预先设定的规定值的时刻，控制所述施力部，以使得开始对所述操纵杆的操作产生阻力。8.如权利要求6所述的作业车辆，其特征在于，还具有转向阀，所述转向阀基于从所述控制阀输入的先导压，调整向所述液压致动器供给的油的流量，所述控制阀通过调整所述先导压，控制从所述转向阀向所述液压致动器供给的油的流量。9.如权利要求8所述的作业车辆，其特征在于，所述时刻检测部检测所述转向阀的阀体的位置，所述控制部在由所述时刻检测部检测的所述阀体的位置达到基于所述铰接动作的开始时刻预先设定的规定值的时刻，控制所述施力部，以使得开始对所述操纵杆的操作产生阻力。10.如权利要求