一种新型并联浇注机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107443357A(43)申请公布日2017.12.08(21)申请号201710819685.6(22)申请日2017.09.13(71)申请人长沙展朔轩兴信息科技有限公司地址410000湖南省长沙市高新开发区尖山路39号(72)发明人马海霞(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B22D37/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种新型并联浇注机器人(57)摘要本发明提供一种新型并联浇注机器人，包括基座、旋转副、转盘、机体和浇包；所述横臂穿入摆动滑块并与摆动滑块滑动配合连接，横臂的一端与浇包连接，其另一端通过缠绕于滑轮组的配重柔索与配重固接；第一卷筒和第二卷筒设置于机体内部，并通过上柔索、下柔索与横臂铰链式连接；机身采用并联运动机构，实现高刚度、重载荷；浇包通过设于横臂内的平行四边形四杆机构与浇包摆动电机相连。可水平方向回转的机身通过转盘和旋转副与电机连接，根据浇铸机的要求采用容积法，保证每次取液的准确性；浇包摆动电机驱动一套平行四边形四杆机构实现浇包角度在-45°~75°范围摆动，实现浇包的精确定位；采用动作程序，具有高效率、高稳定的作业特点。CN107443357ACN107443357A权利要求书1/1页1.一种新型并联浇注机器人，包括基座(1)、旋转副(2)、转盘(3)、机体(7)和浇包(14)，其特征在于机体(7)包括：-横臂(9)，横臂(9)穿入摆动滑块(13)并与摆动滑块(13)滑动配合连接，横臂(9)的先端与浇包(14)连接，其另一端通过缠绕于滑轮组的配重柔索(6)与配重(4)固接；-由伺服电机驱动的第一卷筒(10)和由伺服电机驱动的第二卷筒(5)，第一卷筒(10)和第二卷筒(5)设置于机体(7)内部，并通过上柔索(11)、下柔索(12)与横臂(9)铰链式连接。2.按照权利要求1所述新型并联浇注机器人，其特征在于：横臂(9)内设有控制浇包(14)角度姿态的浇包摆动伺服电机(15)和平行四边形四杆机构(16)，浇包(14)通过平行四边形四杆机构(16)与浇包摆动伺服电机(15)相连。2CN107443357A说明书1/3页一种新型并联浇注机器人技术领域[0001]本发明涉及全自动液态金属浇注技术，具体地说是一种新型并联浇注机器人。背景技术[0002]在现有的铸造行业，铸造车间中对重力铸造机进行液态金属浇注的工作多数是由人工完成，浇注工作是重体力、高危险行业，有高温、高强度、高危险的行业特点；为了减轻人工的劳动压力，就要采用机器人代替人工操作，但由于操作环境的恶劣，对机器人的要求也很高，有企业采用六自由度关节机器人，经过专业的改进后使之完成浇注工作；这种六自由度机器人必须是大负载、高刚性、超大工作范围的机器人。由于这些特殊要求，能够用于浇注的六自由度关节机器人的价格非常昂贵，且都必须由国外进口，目前，在国内经自主研发的价格适宜的浇注机器人还未见报道。发明内容[0003]为了解决现有国内浇注行业人工劳动强度大、危险性高，而从国外进口六自由度关节机器人又价格昂贵的问题，本发明提出了一种用于浇注的新型并联浇注机器人。它克服了高温，高负载、超大工作范围等难点，在铸造车间代替人工对重力铸造机进行液态金属浇注，实现铸造过程的自动化。[0004]本发明解决其技术问题所采用的技术方案：包括基座、旋转副、转盘、机体和浇包，其特征在于机体包括：[0005]-横臂，横臂穿入摆动滑块并与摆动滑块滑动配合连接，横臂的先端与浇包连接，其另一端通过缠绕于滑轮组的配重柔索与配重固接；[0006]-由伺服电机驱动的第一卷筒和由伺服电机驱动的第二卷筒，第一卷筒和第二卷筒设置于机体内部，并通过上柔索、下柔索与横臂铰链式连接；[0007]横臂内设有控制浇包角度姿态的浇包摆动伺服电机和平行四边形四杆机构，浇包通过平行四边形四杆机构与浇包摆动伺服电机相连；所述浇包在-45°～75°范围摆动；所述横臂、摆动滑块、第一卷筒、第二卷筒、滑轮组和配重重心在同一个垂直平面内；可水平方向回转的机身通过转盘、旋转副与伺服电机连接；驱动第一卷筒、第二卷筒的伺服电机、浇包摆动伺服机和驱动旋转副的伺服电机位于远离浇包的机器人主体位置，采用耐温度为0℃＜T＜55℃的电机元器件。[0008]本发明具有如下优点：[0009]1.本发明把有温度要求的伺服电机均设计在远离浇包温度较低的机器人主体位置，并且选择的元器件温度允许值均在0℃＜T＜55℃；横臂和浇包均为耐高温的金属结构件，克服了铸造场所高温、高粉尘的环境。[0010]2.本发明横臂采用并联运动机构，通过并联动力传动方式实现重载荷。[0011]3.本发明采用高刚度小重量的型材手臂结构，与普通的六自由