一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107516143A(43)申请公布日2017.12.26(21)申请号201710608792.4(22)申请日2017.07.24(71)申请人上海理工大学地址200093上海市杨浦区军工路516号(72)发明人王玉林魏国亮宋燕丁家林刘嘉莹肖洒鲍海锋李玉齐(74)专利代理机构上海德昭知识产权代理有限公司31204代理人郁旦蓉李兵(51)Int.Cl.G06Q10/04(2012.01)G06K19/07(2006.01)G06F3/041(2006.01)B62D63/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统(57)摘要一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，包括车间、AGV小车、无线通讯模块以及运行Dijkstra算法的上位机，其特征在于：车间内部地面贴有色带轨道并且设置有多个位于工位处的工位，该色带轨道用于AGV小车以光学传感器(7)读取地面色带路径信息实现导航，AGV小车主要由车架(3)、控制器模块(1)、避障系统、驱动机构、升降机构、从动轮(10)、无线通讯模块以及触摸屏(2)构成。实现了色带寻迹方式、RFID标签的定位方式，并且触摸屏2的使用也极大的方便现场人员调试。在多AGV搬运系统中同样适用，能够很好的避免AGV相互碰撞以及相向冲突问题，并且按照最优路线运行，在实际使用时，只需少量人员便可完成货物的运输，降低成本，提高了工作效率。CN107516143ACN107516143A权利要求书1/2页1.一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，包括车间、AGV小车、无线通讯模块以及运行Dijkstra算法的上位机，其特征在于：所述车间内部地面贴有色带轨道并且设置有多个位于工位处的工位，该色带轨道用于AGV小车以光学传感器(7)读取地面色带路径信息实现导航，所述AGV小车主要由车架(3)、控制器模块(1)、避障系统、驱动机构、升降机构、从动轮(10)、无线通讯模块以及触摸屏(2)构成，所述触摸屏(2)安装于车头部位，并与所述控制器模块(1)电连接，用于显示AGV搬运车的相关参数、当前状态及报警信息，所述车架(3)的前端底部安装有光学传感器(7)，用于读取地面上色带轨迹信息然后反馈给控制器模块(1)，车架(3)一侧安装有RFID标签阅读器(8)，用于检测地面上的RFID标签卡，实现特定位置定位，所述从动轮(10)为四个万向轮，起支撑作用，所述避障系统包括一个主避障传感器(4)和四个辅助避障传感器(5)，所述主避障传感器(4)安装于车头前端，四个所述辅助避障传感器(5)分别安装于车体两侧，所述驱动机构包括两台驱动电机(13)、两台减速机(14)、两个联轴器(15)、两个驱动轮(12)，所述减速机(14)轴与所述驱动轮(12)通过所述联轴器(15)连接，两台所述驱动电机(13)分别由车载的所述控制器模块(1)控制，采用差速驱动方式，用于实现所述AGV小车前进、后退和转向，所述升降机构包括升降电机(18)、减速机(14)、两台升降机(19)、传动轴(20)、升降导轴(21)、载物台(16)、物料检测传感器(17)，两台所述升降机(19)通过所述传动轴(20)连接，用于实现同步升降，所述载物台(16)的下表面安装有四个所述升降导轴(21)，用于平衡升降台，所述物料检测传感器(17)用于检测所述AGV小车是否已经到达物料架顶升位置，所述无线通讯模块在所述工位处和所述AGV小车上各有一块，配合使用来实现所述工位和所述AGV小车的通讯。2.根据权利要求1所述的基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，其特征在于：其中，所述上位机中存储有运用拓扑法构建的车间轨道有向电子地图，所述车间轨道有向电子地图是将所述AGV小车运行轨道上的十字交叉点以及工位点设为有向电子地图的节点V0，V1…，用加权图G＝<V，E>表示，其中V表示电子地图中的节点V0，V1…集合，E为电子地图中各个节点之间边的集合。3.根据权利要求2所述的基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，其特征在于：其中，在所述AGV小车的运行轨道上的十字交叉点以及所述工位点贴有RFID标签卡。4.根据权利要求1所述的基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，其特征在于：其中，所述光学传感器(7)为红外反射式光学传感器。5.根据权利要求1所述的基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，其特征在于：其中，所述无线通讯模块(6)安装于车体前端，用于实时接收上位机命令或者是外界通讯信息，并向所述上位机反馈车体运行状态。6.根据权利要求1所述的基于Dijkstra算法的路径优选