一种机器人手臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107598954A(43)申请公布日2018.01.19(21)申请号201710893891.1(22)申请日2017.09.28(71)申请人深圳市优必选科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼(72)发明人熊友军符勇丁宏钰(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人张全文(51)Int.Cl.B25J15/02(2006.01)B25J15/10(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图7页(54)发明名称一种机器人手臂(57)摘要本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人手臂，包括舵机外壳，由上到下依次安装在舵机外壳内的PCB板、电机、行星齿轮传动系统，以及转动连接在舵机外壳上的多个爪勾；电机与PCB板电性连接，多个爪勾分别转动连接在舵机外壳上，行星齿轮传动系统的输入端与电机的输出轴连接，行星齿轮传动系统的输出端固定连接有凸轮，凸轮沿其圆周方向设有多个凹槽及位于相邻两个凹槽之间的锥面，爪勾的一端被抵压在行星齿轮传动系统与凹槽或锥面之间，以使爪勾在凸轮的驱动下进行开合运动。本发明用于积木类益智类产品，采用行星轮传动与凸轮传动组合的方式实现三爪机构的开合功能，既实现了结构紧凑，又实现了功能需求。CN107598954ACN107598954A权利要求书1/1页1.一种机器人手臂，其特征在于，包括舵机外壳，由上到下依次安装在所述舵机外壳内的PCB板、电机、行星齿轮传动系统，以及转动连接在所述舵机外壳上的多个爪勾；所述电机与所述PCB板电性连接，多个所述爪勾分别转动连接在所述舵机外壳上，所述行星齿轮传动系统的输入端与所述电机的输出轴连接，所述行星齿轮传动系统的输出端固定连接有凸轮，所述凸轮沿其圆周方向设有多个凹槽及位于相邻两个所述凹槽之间的锥面，所述爪勾的一端被抵压在所述行星齿轮传动系统与所述凹槽或所述锥面之间，以使所述爪勾在所述凸轮的驱动下进行开合运动。2.如权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，每一所述凹槽的两侧壁上均设有与所述锥面连接的过渡面。3.如权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述行星齿轮传动系统的输出端设有与所述凸轮固定连接的转动轴，所述凸轮开设有用于容纳所述转动轴的开孔，所述转动轴下端的外表面设有第一扁位，所述开孔的内壁设有与所述第一扁位配合以防止所述凸轮相对所述转动轴转动的第二扁位。4.如权利要求3所述的机器人手臂，其特征在于，所述行星齿轮传动系统包括行星轮上端盖、行星轮下端盖，以及固定在所述行星轮上端盖和行星轮下端盖之间的至少两级行星齿轮传动机构，至少两级行星齿轮传动机构的输入端与所述电机的输出轴连接且输出端连接有所述转动轴，所述行星轮下端盖上设有用于将所述爪勾抵压在所述凸轮上的抵压组件。5.如权利要求4所述的机器人手臂，其特征在于，所述抵压组件包括扭簧及扭簧转轴，所述扭簧通过所述扭簧转轴转动连接在所述行星轮下端盖上。6.如权利要求4所述的机器人手臂，其特征在于，每一所述行星齿轮传动机构包括用作输入端的太阳轮、与所述太阳轮外向啮合的多个行星轮、用于装配所述行星轮且用作输出端的行星架，以及套设在所述行星架外且用于与多个所述行星轮啮合的齿圈。7.如权利要求6所述的机器人手臂，其特征在于，所述行星架包括行星轮安装板、固定在所述行星轮安装板上且用于分别贯穿连接多个所述行星轮的多个行星轮转轴，以及与所述行星轮安装板固定连接且用作输出端的固定板，所述行星轮转轴的一端穿设所述固定板。8.如权利要求6所述的机器人手臂，其特征在于，所述至少两级行星齿轮传动机构共用一个所述齿圈。9.如权利要求4至8任一项所述的机器人手臂，其特征在于，所述舵机外壳包括相互扣合且固定连接的舵机上壳和舵机下壳，所述PCB板固定连接在所述舵机上壳上，所述爪勾转动连接在所述舵机下壳上。10.如权利要求9所述的机器人手臂，其特征在于，所述舵机下壳内设置有多个竖直向上的导向柱，所述行星轮下端盖的外沿开设有多个与所述导向柱匹配的U型槽。2CN107598954A说明书1/5页一种机器人手臂技术领域[0001]本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人手臂。背景技术[0002]目前，社会上虽然有多种多样的积木玩具，但是缺乏一种小型智能化且利于开发小孩智力的积木三爪工程机构。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种机器人手臂，旨在解决现有技术中缺乏小型智能化且利于开发小孩智力的积木三爪工程机构的技术问题。[0004]本发明是这样实现的，一种机器人手臂，包括舵机外壳，由上到下依次安装在所述舵机外壳内的PCB板、电机、行星齿轮传动系统，以及转动连接在所述舵机外壳上的多个爪勾；所述电机与所述PCB