一种手臂机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110712218A(43)申请公布日2020.01.21(21)申请号201910974550.6(22)申请日2019.10.14(71)申请人黄山学院地址245021安徽省黄山市屯溪区戴震路44号（黄山学院北区）(72)发明人胡伟孙剑曹璇胡成(74)专利代理机构北京科家知识产权代理事务所(普通合伙)11427代理人陈娟(51)Int.Cl.B25J15/10(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种手臂机器人(57)摘要本发明公开了一种手臂机器人，包括环形滑轨，其特征在于：所述环形滑轨的外侧设置有手臂安装滑套，所述手臂安装滑套共设置有若干个，若干个所述手臂安装滑套的外侧均设置有滑道，所述手臂安装滑套的外侧通过滑道滑动连接有第一手臂关节，所述第一手臂关节的内侧设置有手臂关节转向齿轮，所述手臂安装滑套的外侧设置有外侧转向齿轮，所述手臂关节转向齿轮与外侧转向齿轮啮合连接，所述手臂安装滑套的一侧固定连接有中心连接杆，本发明避免了使用手臂机器人时，机器人手臂根部难以移动，难以实现多手臂配合的效果，影响手臂机器人的使用效果的问题同时直接注入输液袋难以发现药液产生的沉淀，影响手臂机器人的使用效果的问题。CN110712218ACN110712218A权利要求书1/1页1.一种手臂机器人，包括环形滑轨(1)，其特征在于：所述环形滑轨(1)的外侧设置有手臂安装滑套(2)，所述手臂安装滑套(2)共设置有若干个，若干个所述手臂安装滑套(2)的外侧均设置有滑道(8)，所述手臂安装滑套(2)的外侧通过滑道(8)滑动连接有第一手臂关节(4)，所述第一手臂关节(4)的内侧设置有手臂关节转向齿轮(401)，所述手臂安装滑套(2)的外侧设置有外侧转向齿轮(9)，所述手臂关节转向齿轮(401)与外侧转向齿轮(9)啮合连接，所述手臂安装滑套(2)的一侧固定连接有中心连接杆(10)，所述中心连接杆(10)的末端固定连接有连杆滑块(3)，所述连杆滑块(3)的外侧通过圆盘滑槽(7)与中心圆盘(11)滑动连接，所述第一手臂关节(4)的末端转动设置有第二关节手臂(5)，所述第二关节手臂(5)的末端转动连接有第三关节手臂(6)，所述第三关节手臂(6)的末端连接有另一手臂机器人的环形滑轨(1)。2.根据权利要求1所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述中心圆盘(11)共设置有两个，两个所述中心圆盘(11)之间连接有连接块(12)。3.根据权利要求1所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述手臂关节转向齿轮(401)的一侧通过转轴转动连接有转向电机(402)。4.根据权利要求3所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述第一手臂关节(4)的顶端设置有第一手臂关节安装架(403)，所述第一手臂关节安装架(403)的内侧通过转轴转动连接有第二关节手臂连接座(503)。5.根据权利要求4所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述第二关节手臂连接座(503)的顶端设置有第二关节手臂(5)。6.根据权利要求5所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述第二关节手臂(5)的顶端设置有第二关节手臂连接架(501)，所述第二关节手臂连接架(501)的内侧通过转轴转动连接有第三关节手臂连接座(602)。7.根据权利要求6所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述第三关节手臂连接座(602)的顶端设置有第三关节手臂(6)。8.根据权利要求7所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述第三关节手臂(6)的末端固定连接有软胶抓手(601)。9.根据权利要求8所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述第二关节手臂连接座(503)的一侧通过转轴转动连接有第二关节减速驱动电机(404)，所述第三关节手臂连接座(602)的一侧通过转轴转动连接有第三关节减速驱动电机(502)。10.根据权利要求9所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述环形滑轨(1)的外侧设置有防止手臂安装滑套(2)在无外力作用下滑动的防滑胶套。2CN110712218A说明书1/3页一种手臂机器人技术领域[0001]本发明属于手臂机器人技术领域，具体涉及一种手臂机器人。背景技术[0002]机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，手臂机器人是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。手臂机器人是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而手臂机器人的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务