一种自动驾驶智能喇叭控制方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107650783A(43)申请公布日2018.02.02(21)申请号201710975891.6(22)申请日2017.10.19(71)申请人广州大学地址510000广东省广州市大学城外环西路230号(72)发明人綦科(74)专利代理机构北京市盈科律师事务所11344代理人江锦利(51)Int.Cl.B60Q5/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种自动驾驶智能喇叭控制方法和装置(57)摘要本发明公开了一种自动驾驶智能喇叭控制方法和装置，该方法应用于执行自动驾驶模式的车辆中，其包括获取包括自车速度、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号以及自车前轮转角在内的一系列数据；根据所述的一系列数据计算自车与前车第一碰撞时间，以及自车与侧车第二碰撞时间；根据第一碰撞时间和第二碰撞时间，从自车预置的智能喇叭音频数据库查询及提取相应的喇叭音频；将提取的喇叭音频输出到自车喇叭，发出相应音量、音调和长短的喇叭声。本发明通过预置智能喇叭音频数据库的方式，根据自动驾驶周边环境因素自动调节车辆喇叭音量、音调和长短，从而有效提高喇叭音频的辨识度和自动驾驶的安全性。CN107650783ACN107650783A权利要求书1/2页1.一种自动驾驶智能喇叭控制方法，应用于执行自动驾驶模式的车辆中，其特征在于，包括以下步骤：获取包括自车速度、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号以及自车前轮转角在内的一系列数据；根据所述的一系列数据计算自车与前车第一碰撞时间T1，以及自车与侧车第二碰撞时间T2；根据所述第一碰撞时间T1和所述第二碰撞时间T2，从自车预置的智能喇叭音频数据库查询及提取相应的喇叭音频；将提取的喇叭音频输出到自车喇叭，发出相应音量、音调和长短的喇叭声。2.根据权利要求1所述的自动驾驶智能喇叭控制方法，其特征在于，通过CAN总线从自车的多个电子控制单元中获取包括自身车速、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号、自车前轮转角在内的一系列数据。3.根据权利要求2所述的自动驾驶智能喇叭控制方法，其特征在于，根据自车与前车距离计算自车与前车第一碰撞时间T1，包括计算自车与前车相对车速V12，其中：V12＝(S11-S12)/T12；T1＝S11/V12；S11为本次测量时自车与前车距离，为S12上次测量时自车与前车距离，T12为本次测量与上次测量的时间间隔。4.根据权利要求3所述的自动驾驶智能喇叭控制方法，其特征在于，根据自车速度、自车与侧车距离、自车转向灯信号以及自车前轮转角计算自车与侧车第二碰撞时间T2，其中：T2＝S13/(V1*sinθ)；S13为自车与侧车距离，V1为自车速度，θ为自车前轮转角。5.根据权利要求4所述的自动驾驶智能喇叭控制方法，其特征在于，从自车预置的智能喇叭音频数据库查询及提取相应的喇叭音频包括：将计算得到的自车与前车第一碰撞时间T1、自车与侧车第二碰撞时间T2，在自车预置的智能喇叭音频数据库中的进行碰撞时间触发阈值区间匹配，得到对应碰撞时间阈值区间的喇叭音频，从而输出到自车喇叭，发出相应音量、音调和长短的喇叭声。6.一种自动驾驶智能喇叭控制装置，安装于具备自动驾驶模式的车辆中，其特征在于，包括车辆喇叭、自动驾驶信号获取单元、以及智能喇叭控制单元；所述智能喇叭控制单元包括智能喇叭处理模块和智能喇叭音频数据库模块；所述智能喇叭音频数据库模块预置有智能喇叭音频数据库；所述自动驾驶信号获取单元获取包括自车速度、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号以及自车前轮转角在内的一系列数据；所述智能喇叭处理模块根据所述的一系列数据计算自车与前车第一碰撞时间T1，以及自车与侧车第二碰撞时间T2；以及根据所述第一碰撞时间T1和所述第二碰撞时间T2，从智能喇叭音频数据库模块的智能喇叭音频数据库查询及提取相应的喇叭音频；并将提取的喇叭音频输出到所述车辆喇叭；所述车辆喇叭根据输入的喇叭音频发出相应音量、音调和长短的喇叭声。7.根据权利要求6所述的自动驾驶智能喇叭控制装置，其特征在于，所述自动驾驶信号获取单元通过CAN总线与电子控制单元连接，从自车的多个电子控制单元中获取包括自身车速、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号、自车前轮转角在内的一系列数2CN107650783A权利要求书2/2页据。8.根据权利要求7所述的自动驾驶智能喇叭控制装置，其特征在于，所述智能喇叭音频数据库设置有可供匹配的碰撞时间触发阈值区间，智能喇叭处理模块根据所述自车与前车第一碰撞时间T1、自车与侧车第二碰撞时间T2得到对应碰撞时间阈值区间的喇叭音频，从而输出到所述车辆喇叭，发出相应音量、音调和长短的喇叭声。3CN10765