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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107681611A(43)申请公布日2018.02.09(21)申请号201711044105.7(22)申请日2017.10.31(71)申请人成都意町工业产品设计有限公司地址610041四川省成都市武侯区人民南路四段11号(72)发明人丁伟(74)专利代理机构成都九鼎天元知识产权代理有限公司51214代理人卿诚(51)Int.Cl.H02G7/16(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种输电线除冰越障机器人(57)摘要本发明公开了一种输电线除冰越障机器人,它包括机体,所述机体通过前行走机构、中行走机构和后行走机构的支撑而设置在输电线上;其中每个行走机构均包括支撑臂和除冰轮,所述支撑臂上端与机体活动连接,所述除冰轮设置在支撑臂的一侧,能够与支撑臂在竖直方向上发生相对位移,所述除冰轮设置在输电线上,带动机体沿输电线移动并除去输电线上的冰层;所述支撑臂能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动,使除冰轮抬起而脱离输电线。该机构能够越过输电线上的障碍,同时机体在输电线上移动时可以自由调节上下高度,避免输电线上方或下方出现障碍物时机体无法通过,同时还能除去输电线上的冰层。CN107681611ACN107681611A权利要求书1/2页1.一种输电线除冰越障机器人,其特征在于:它包括机体(2),所述机体(2)通过前行走机构、中行走机构和后行走机构的支撑而设置在输电线上;其中每个行走机构均包括支撑臂(1)和除冰轮(5),所述支撑臂(1)上端与机体(2)活动连接,所述除冰轮(5)设置在支撑臂(1)的一侧,能够与支撑臂(1)在竖直方向上发生相对位移,所述除冰轮(5)设置在输电线上,带动机体(2)沿输电线移动并除去输电线上的冰层;所述支撑臂(1)能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动,使除冰轮(5)抬起而脱离输电线。2.根据权利要求1所述的输电线除冰越障机器人,其特征在于:除冰轮的轮周上开设有线槽,所述线槽具有两个相对的斜槽壁(5-1)以及连接斜槽壁(5-1)的槽底壁(5-2),所述斜槽壁(5-1)上对称设置有破冰齿(5-3);所述线槽底部宽度小于开口宽度,槽底壁(5-2)宽度等于输电线的直径;当输电线上覆盖有冰层,除冰轮沿输电线运动,输电线位于线槽中,其上的冰层与斜槽壁(5-1)上的破冰齿(5-3)接触,输电线不与槽底壁(5-2)接触;当输电线上没有冰层,除冰轮沿输电线运动,输电线位于线槽中,输电线与槽底壁(5-2)接触,不与斜槽壁(5-1)上的破冰齿(5-3)接触。3.根据权利要求2所述的用于输电线除冰机器人的除冰轮,其特征在于:所述槽底壁(5-2)的截面为直线或曲线。4.根据权利要求3所述的用于输电线除冰机器人的除冰轮,其特征在于:槽底壁(5-2)上设置有防滑槽(5-4)。5.根据权利要求1所述的输电线除冰越障机器人,其特征在于:所述支撑臂(1)内部为空腔,其内设置有带动除冰轮(5)上下移动的升降机构;所述升降机构包括相互匹配的丝杆(7)和滑块(6),所述丝杆(7)沿支撑臂(1)长度方向布置;所述除冰轮(5)通过除冰轮安装架(3)设置在滑块(6)上;所述支撑臂(1)内设置有丝杆驱动电机(9),当丝杆驱动电机(9)驱动丝杆(7)转动时,滑块(6)带动除冰轮(5)在竖直方向上移动。6.根据权利要求5所述的输电线除冰越障机器人,其特征在于:所述支撑臂(1)靠近除冰轮(5)一侧设有位移口(8),所述位移口(8)沿支撑臂(1)长度方向设置;所述滑块(6)通过穿过位移口(8)的连接件与除冰轮(5)支撑架相连,所述连接件沿位移口(8)滑动。7.根据权利要求6所述的输电线除冰越障机器人,其特征在于:所述除冰轮安装架(3)呈“门”字形,除冰轮(5)通过转轴安装在门字框内,门字框一侧通过连接件与支撑臂(1)内的滑块(6)相连,另一侧安装有除冰轮驱动电机(4);所述除冰轮驱动电机(4)带动除冰轮(5)转动。8.根据权利要求7所述的输电线除冰越障机器人,其特征在于:支撑臂(1)上端均通过摆动轴转动连接在机体(2)上,摆动轴与摆动电机(10)相连,所述摆动电机(10)安装在机体(2)上,摆动电机(10)带动支撑臂(1)向前或向后摆动。9.根据权利要求8所述的输电线除冰越障机器人,其特征在于:所述前行走机构、中行走机构和后行走机构位于同一直线上,沿输电线延伸方向等间隔设置。10.根据权利要求9所述的输电线除冰越障机器人,其特征在于:所述机体(2)上设置有输电线障碍检测传感器、环境障碍检测传感器;所述输电线障碍检测传感器包括前端障碍检测传感器、中部障碍检测传感器、后端障碍检测传感器;所述输电线障碍检测传感器设置在机体(2)底部,其中前端障碍检测传感器设置在前行走机构前