一种用于轮椅的云模拟智能避障系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107684493A(43)申请公布日2018.02.13(21)申请号201710967437.6(22)申请日2017.10.17(71)申请人苏州诚满信息技术有限公司地址215400江苏省苏州市太仓市经济开发区北京西路6号(72)发明人余东(51)Int.Cl.A61G5/04(2013.01)A61G5/10(2006.01)G06T7/70(2017.01)G06T17/05(2011.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种用于轮椅的云模拟智能避障系统(57)摘要本发明涉及一种用于轮椅的云模拟智能避障系统，包括：云处理器、无人机、轮椅，所述轮椅包括处理装置、驱动电机、第一摄像头，所述无人机包括CPU芯片、摄影装置，云处理器与处理装置以及CPU芯片数据同步，云处理器包括三维实景模拟模块、计算模块，云处理器根据生成的三维实景模拟图中障碍物的距离与预设距离的大小比判断是否需要进行换向，若是则驱动所述驱动电机控制轮椅换向。本发明提供的智能避障系统通过云处理器对三维实景的处理，极大程度的模拟用户第一视角，并根据模拟的第一视角进行障碍物判断与距离计算，从而可以更有效的避障。CN107684493ACN107684493A权利要求书1/2页1.一种用于轮椅的云模拟智能避障系统，包括：云处理器、无人机、轮椅，所述轮椅包括处理装置、驱动电机、第一摄像头，所述无人机包括CPU芯片、摄影装置，所述云处理器与所述处理装置以及所述CPU芯片数据同步，其特征在于：所述第一摄像头用于拍摄轮椅周围实时影像，并传输至所述云处理器，所述摄影装置四个面都设置有第二摄像头，所述摄影装置用于拍摄实时街景，并将所述实时街景同步至所述云处理器，所述云处理器包括三维实景模拟模块、计算模块，所述三维实景模拟模块用于根据所述第一摄像头以及所述第二摄像头拍摄的影像模拟出所述轮椅以及所述无人机可视范围内的三维实景，所述计算模块计算所述轮椅到所述三维实景中障碍物的距离，所述云处理器设有第一预设距离，当所述云处理器判断所述轮椅到所述三维实景中障碍物距离不大于所述第一预设距离时，所述云处理器向所述处理装置同步换向指令，所述处理装置根据换向指令向所述驱动电机发送换向信号，所述驱动电机根据所述换向信号驱动轮椅调整方向。2.根据权利要求1所述的一种用于轮椅的云模拟智能避障系统，其特征在于：所述第一摄像头拍摄轮椅正面的实时影像，所述CPU芯片将所述影像传输至所述云处理器，所述三维实景模拟模块根据所述实时影像以及所述第二摄像头拍摄影像模拟出用户第一视角视觉图像，所述云处理器根据所述第一视角视觉图像判断前方是否有障碍物。3.根据权利要求2所述的一种用于轮椅的云模拟智能避障系统，其特征在于：当物体在所述第一视角视觉图像中的正前方停留超过预设时间，则所述云处理器判断所述物体为静止障碍物；当物体在所述第一视角视觉图像中移动超过预设时间，则所述云处理器判断所述物体为移动障碍物。4.根据权利要求3所述的一种用于轮椅的云模拟智能避障系统，其特征在于：当所述云处理器判断所述障碍物为静止障碍物时，所述云处理器向所述处理装置同步换向指令，所述处理装置向所述驱动电机发送换向信号，所述驱动电机根据所述换向信号驱动轮椅换向。5.根据权利要求3所述的一种用于轮椅的云模拟智能避障系统，其特征在于：所述轮椅正面还设置有第三摄像头，当所述云处理器判断所述障碍物为移动障碍物时，所述处理装置控制所述第三摄像头锁定所述障碍物并摄取实时影像，所述云处理器判断所述移动障碍物的移动方向，所述计算模块计算所述移动障碍物到所述轮椅的距离，所述云处理器根据所述实时影像、所述移动方向、所述距离判断在当前状态下是否需要发送换向信号。6.根据权利要求1所述的一种用于轮椅的云模拟智能避障系统，其特征在于：当所述驱动电机驱动所述轮椅换向时，所述云处理器根据所述三维实景模拟换向线路。7.根据权利要求1所述的一种用于轮椅的云模拟智能避障系统，其特征在于：所述云处理器根据所述三维实景图判断所述轮椅四周范围内是否存在危险状况，若有，则向所述处理装置发送紧急避让指令，所述紧急避让指令为第一优先指令，所述处理装置根据所述紧急避让指令向所述驱动电机发送紧急避让信号，所述驱动电机根据紧急避让信号控制所述轮椅进行紧急避让。8.根据权利要求1所述的一种用于轮椅的云模拟智能避让系统，其特征在于：所述无人机为共享无人机，所述无人机有定位装置，所述定位装置用于定位，所述CPU芯片将所述定位装置定位发送至所述云处理器。9.根据权利要求8所述的一种用于轮椅的云模拟智能避让系统，其特征在于：所述轮椅2CN107684493A权利要求书2/2页还设置有用户端口，所述云处理器将所述定位发