车轮转向角的控制方法、装置和车轮转向角控制器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107697155A(43)申请公布日2018.02.16(21)申请号201710876246.9(22)申请日2017.09.25(71)申请人北京新能源汽车股份有限公司地址102606北京市大兴区采育经济开发区采和路1号(72)发明人徐志峰周炳峰嵇黎明马建新吴丽华丑丽丽王娅蓉段雪艳(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D15/02(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称车轮转向角的控制方法、装置和车轮转向角控制器(57)摘要本申请提出一种车轮转向角的控制方法、装置和车轮转向角控制器，其中，上述车轮转向角的控制方法包括：根据道路传感器测量的道路情况进行路线规划，获得车辆的目标路线；以及根据车辆行驶状态传感器测量的车辆的当前状态，基于模型预测法计算预定时长后的车辆状态；获得所述车辆的横向位移误差和所述车辆的横摆角误差；根据所述车辆的横向位移误差和所述车辆的横摆角误差，基于多目标优化方法确定出在经过所述预定时长后的车轮转向角目标值；将所述车轮转向角目标值发送给转向电机控制器。本申请可以使无人驾驶车辆的转向控制更加平缓，车轮转向角控制精度更高，实现了无人驾驶车辆车轮转向角的准确与稳定控制。CN107697155ACN107697155A权利要求书1/2页1.一种车轮转向角的控制方法，其特征在于，包括：根据道路传感器测量的道路情况进行路线规划，获得车辆的目标路线；以及根据车辆行驶状态传感器测量的车辆的当前状态，基于模型预测法计算预定时长后的车辆状态；将所述预定时长后的车辆状态与所述目标路线进行对比，获得所述车辆的横向位移误差和所述车辆的横摆角误差；根据所述车辆的横向位移误差和所述车辆的横摆角误差，基于多目标优化方法确定出在经过所述预定时长后的车轮转向角目标值；将所述车轮转向角目标值发送给转向电机控制器，以使所述转向电机控制器根据所述车轮转向角目标值通过转向电机向转向柱施加转向力矩完成车轮转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据道路传感器测量的道路情况进行路线规划，获得车辆的目标路线包括：根据道路传感器测量的道路情况确定目标位置点，通过二次函数对所述目标位置点进行拟合，获得目标路线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆行驶状态传感器测量的车辆的当前状态，基于模型预测法计算预定时长后的车辆状态包括：根据车辆行驶状态传感器测量的车辆的当前状态，基于模型预测法计算预定时长后的车辆位置和车辆的横摆角；所述车辆行驶状态传感器测量的车辆的当前状态包括：车轮转速传感器测量的车轮转速和横摆角速度传感器测量的车辆横摆角速度，以及纵向加速度传感器测量的纵向加速度、侧向加速度传感器测量的侧向加速度和横摆角加速度传感器测量的加速度之一或组合。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述预定时长后的车辆状态与所述目标路线进行对比，获得所述车辆的横向位移误差和所述车辆的横摆角误差包括：根据所述预定时长后的车辆位置的纵向坐标和所述目标路线，获得所述目标位置点的横向坐标和所述车辆的目标横摆角；根据所述目标位置点的横向坐标和所述预定时长后的车辆位置的横向坐标，计算获得所述车辆的横向位移误差；根据所述车辆的目标横摆角和预定时长后的车辆的横摆角，计算获得所述车辆的横摆角误差。5.一种车轮转向角的控制装置，其特征在于，包括：获得模块，用于根据道路传感器测量的道路情况进行路线规划，获得车辆的目标路线；计算模块，用于根据车辆行驶状态传感器测量的车辆的当前状态，基于模型预测法计算预定时长后的车辆状态；对比模块，用于将所述计算模块计算的预定时长后的车辆状态与所述获得模块获得的目标路线进行对比，获得所述车辆的横向位移误差和所述车辆的横摆角误差；确定模块，用于根据所述对比模块获得的所述车辆的横向位移误差和所述对比模块获得的所述车辆的横摆角误差，基于多目标优化方法确定出在经过所述预定时长后的车轮转向角目标值；发送模块，用于将所述确定模块确定的车轮转向角目标值发送给转向电机控制器，以使所述转向电机控制器根据所述车轮转向角目标值通过转向电机向转向柱施加转向力矩2CN107697155A权利要求书2/2页完成车轮转向。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获得模块，具体用于根据道路传感器测量的道路情况确定目标位置点，通过二次函数对所述目标位置点进行拟合，获得目标路线。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于根据车辆行驶状态传感器测量的车辆的当