一种云台及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107783558A(43)申请公布日2018.03.09(21)申请号201610799690.0(22)申请日2016.08.31(71)申请人浙江大华技术股份有限公司地址310053浙江省杭州市滨江区滨安路1187号(72)发明人甄建聚(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291代理人黄志华(51)Int.Cl.G05D3/12(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称一种云台及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种云台及其控制方法，其中，云台包括：控制器、电机、电机驱动模块、刹车驱动模块、刹车线圈和制动结构；控制器分别与电机驱动模块和刹车驱动模块连接；控制器，用于在云台保持静止超过预设时间时，控制刹车线圈和电机处于断电状态，使制动结构对电机进行制动；在对云台进行解锁时，控制电机和刹车线圈处于通电状态，使制动结构与电机分离，使云台解锁。由此，控制器对刹车线圈施加相应的电信号使云台解锁后，可以对云台做精确的控制。此外，本发明实施例提供的云台不采用蜗轮蜗杆结构或减速电机，从而不会影响云台的高速旋转，避免了云台运转受限和预置点精度不够的问题。CN107783558ACN107783558A权利要求书1/2页1.一种云台，其特征在于，包括：控制器、电机、电机驱动模块、刹车部件和刹车驱动模块；所述控制器分别与所述电机驱动模块和所述刹车驱动模块连接；所述电机驱动模块与所述电机电连接；所述刹车驱动模块与所述刹车部件连接；所述刹车部件包括：刹车线圈和制动结构；所述刹车线圈与所述制动结构电连接；所述刹车驱动模块与所述刹车线圈连接；所述控制器，用于在所述云台保持静止超过预设时间时，控制所述刹车驱动模块使所述刹车线圈处于断电状态，使所述制动结构对所述电机进行制动后，控制所述电机驱动模块关闭所述电机，实现所述云台的锁止；在所述云台进行解锁时，控制所述电机驱动模块向所述电机输出恒定电流后，控制所述刹车驱动模块使所述刹车线圈处于通电状态，使所述制动结构与所述电机分离，使所述云台解锁，控制所述云台进行转动。2.如权利要求1所述的云台，其特征在于，还包括：用于检测所述刹车线圈所在回路中的电流信号的电流检测电路；所述控制器分别与所述电流检测电路和所述刹车驱动模块连接；所述控制器，用于控制所述刹车驱动模块使所述刹车线圈通电或断电后，接收所述电流检测电路检测到的检测信号，并根据接收到的所述检测信号确定所述刹车线圈是否异常。3.如权利要求2所述的云台，其特征在于，还包括：信号调理电路，所述信号调理电路分别连接所述电流检测电路与所述控制器；所述信号调理电路，用于对所述检测信号进行滤波处理。4.一种基于权利要求1-3任一项所述的云台的控制方法，其特征在于，包括：在所述云台保持静止超过预设时间时，控制器向刹车驱动模块输出断开控制信号，使所述刹车驱动模块控制所述刹车线圈处于断电状态；制动结构在所述刹车线圈处于断电状态时，对电机进行制动；所述控制器向电机驱动模块输出关闭控制信号，使所述电机驱动模块控制电机关闭，控制所述云台保持静止，实现所述云台的锁止。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述云台包括电流检测电路时，在所述控制器向刹车驱动模块输出断开控制信号，使所述刹车驱动模块控制所述刹车线圈处于断电状态之后，还包括：所述电流检测电路检测刹车线圈所在回路中的电流信号，并将该电流信号作为第一检测信号向所述控制器输出；所述控制器根据接收到的所述第一检测信号确定所述刹车线圈是否异常；所述控制器向电机驱动模块输出关闭控制信号，使所述电机驱动模块控制电机关闭，控制所述云台保持静止，实现所述云台的锁止，包括：所述控制器在确定所述刹车线圈未发生异常时，向电机驱动模块输出关闭控制信号，使所述电机驱动模块控制电机关闭，控制所述云台保持静止，实现所述云台的锁止。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述云台包括信号调理电路时，所述电流检测电路检测所述刹车线圈所在回路中的电流信号，并将该电流信号作为第一检测信号向所述控制器输出，包括：2CN107783558A权利要求书2/2页所述电流检测电路检测所述刹车线圈所在回路中的电流信号，并将该电流信号作为第一检测信号向信号调理电路输出；所述信号调理电路对所述第一检测信号进行滤波处理后向所述控制器输出；所述控制器根据接收到的所述第一检测信号确定所述刹车线圈是否异常，包括：所述控制器根据接收到的经过滤波处理后的第一检测信号，确定所述刹车线圈是否异常。7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，还包括：所述控制器在确定所述刹车线圈发生异常时，控制所述云台处保持解锁状态。8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：在对所述云台