一种人体辅助行走装置用躯干支撑装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107789163A(43)申请公布日2018.03.13(21)申请号201711304717.5(22)申请日2017.12.11(71)申请人成都创客之家科技有限公司地址610041四川省成都市高新区肖家河正街45号4幢1楼(72)发明人卢晔(74)专利代理机构成都九鼎天元知识产权代理有限公司51214代理人吴彦峰(51)Int.Cl.A61H3/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称一种人体辅助行走装置用躯干支撑装置(57)摘要本发明公开了一种人体辅助行走装置用躯干支撑装置，包括支撑臂，支撑臂的上端通过连接杆与支撑连接座转动连接，支撑臂的下端与腿部支撑装置转动连接，支撑臂的侧壁转动连接有转动轮，转动轮通过推力杆与腿部支撑装置转动连接，且推力杆、腿部支撑装置、支撑臂和转动轮共同组合形成曲柄摇杆机构。推力杆、腿部支撑装置、支撑臂和转动轮共同组合形成曲柄摇杆机构使腿部支撑装置的转动与人体腿部行走动作相匹配，通过使转动轮转动，带动腿部支撑装置摆动，由此实现辅助穿戴者行走的功能，由于采用了简单可靠的曲柄摇杆机构来实现人体辅助行走装置的辅助行走功能，克服了传统辅助行走装置结构复杂、工作可靠性差的问题。CN107789163ACN107789163A权利要求书1/1页1.一种人体辅助行走装置用躯干支撑装置，包括支撑臂，其特征在于，支撑臂的上端通过连接杆与支撑连接座转动连接，支撑臂的下端与腿部支撑装置转动连接，支撑臂的侧壁转动连接有转动轮，转动轮通过推力杆与腿部支撑装置转动连接，且推力杆、腿部支撑装置、支撑臂和转动轮共同组合形成曲柄摇杆机构，转动轮通过转动来控制腿部支撑装置的摆动。2.如权利要求1所述的人体辅助行走装置用躯干支撑装置，其特征在于，支撑臂具有中空结构，支撑臂内设有动力装置，连接杆的一端伸入支撑臂内与动力装置连接形成具有伸缩功能的伸缩机构。3.如权利要求1所述的人体辅助行走装置用躯干支撑装置，其特征在于，支撑臂内设置有第二传动齿轮，连接杆上设置有凸齿，连接杆通过凸齿与第二传动齿轮啮合，动力装置包括电动机，电动机上设置有第一传动齿轮，第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合。4.如权利要求1所述的人体辅助行走装置用躯干支撑装置，其特征在于，腿部支撑装置包括腿部支架，腿部支架的一端与支撑臂的一端铰接，腿部支架的另一端固定连接有用于将腿部支架固定在腿部上的腿部固定装置，腿部支架上通过推力杆与支撑臂的中部连接，推力杆的一端与腿部支架转动连接，推力杆的另一端转动连接转动轮，且推力杆与转动轮的连接点不在转动轮的中心部，腿部支架、推力杆、支撑臂和转动轮组合形成曲柄摇杆机构。5.如权利要求4所述的人体辅助行走装置用躯干支撑装置，其特征在于，转动轮能够通过转动轴与第一传动齿轮啮合。6.如权利要求5所述的人体辅助行走装置用躯干支撑装置，其特征在于，支撑臂上设置有把手。7.如权利要求6所述的人体辅助行走装置用躯干支撑装置，其特征在于，把手能在支撑臂上移动，把手的一端伸入支撑臂内与第一传动齿轮连接，把手用于改变第一传动齿轮与第二传动齿轮和转动轴的啮合关系。2CN107789163A说明书1/5页一种人体辅助行走装置用躯干支撑装置技术领域[0001]本发明涉及人体辅助行走装置领域，特别涉及一种人体辅助行走装置用躯干支撑装置。背景技术[0002]人体辅助行走装置是一套直接装备在人体上的机械装置，通常包含上肢机构和下肢结构，使用者将其穿戴在身上后，准备在人体上的机械装置可以起到支撑人体和辅助人体运动的作用。近年来，穿戴式的人体辅助行走装置逐渐兴起，典型的如穿戴式外骨骼装置及系统，工业机械行走支架等，其主要应用于医疗康复、工业生产、单兵武装等领域。[0003]然而，穿戴式的人体辅助行走装置的研究受军事领域的影响，其主要集中在单兵穿戴式外骨骼装置及系统系列，对应用于医疗康复领域的研究少之又少，穿戴式人体辅助行走装置应用于单兵作战时，其主要解决的是单兵如何携带更多重物的问题，其造价也是昂贵的，例如美国HULC军用动力外骨骼系统，法国的“大力神”外骨骼系统、俄罗斯的“士兵-21”外骨骼装备等，显然，将这些军用装置直接运用于医疗方面是不切实际的，因此，如何研发出在一种低成本的应用于医疗康复领域的人体辅助行走装置是值得探究的方向。发明内容[0004]本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种人体辅助行走装置用躯干支撑装置，推力杆、腿部支撑装置、支撑臂和转动轮共同组合形成曲柄摇杆机构用于使腿部支撑装置的转动与人体腿部行走动作相匹配，通过使转动轮转动，带动腿部支撑装置摆动，由此实现辅助穿戴者行走的功能，由于采用了简单可靠的曲柄摇杆机构来实现人体辅助行走装置的辅助